光电车原理简介.pptx

光电车原理简介;光电车原理简介;传感器原理介绍;红外模拟传感器;发射管电路;接收管电路 ;红外数字传感器; 电路图;传感器在起始线;红光激光传感器;红光激光传感器;发射管电路; 接收管电路;传感器比较;光电车控制;控制结构;系统时钟的设定，影响指令执行的速度 SCI的初始化，串口通信 SPI的初始化，SPI通信 I/O端口的初始化 AD口的初始化 PWM波的初始化设置 脉冲计数器的初始化，码盘计数设置 实时中断的初始化，中断时间设置(一般为5ms);模拟传感器的信号采集 AD采样 红外数字传感器的信号采集 I/O口读取 红光激光管的信号采集 I/O口分时读取 码盘信号读取 PT7接收信号，读相应的寄存器 陀螺仪信号读取 依据陀螺仪的输出，选择AD或者SPI方式;数字管计算黑线位置算法 加权平均法。即每个传感器都赋予一个权值，如果检测到黑线，则加上这个权值，没有检测到黑线，则不加权值。 模拟管计算黑线位置算法 方法一：抛物线法。根据已知的点计算抛物线的顶点的坐标，然后转换为实际的位置。 方法二：加权平均法。将AD采样得到的电压值变换为0或1的逻辑数值。然后用数字管计算黑线位置的加权法得到位置。;最经典的算法：PD Steer_buffer=P*Position_d+D*Position_dd; Steer=Steer+Steer_buffer; 主要控制算法有： PD PID 考虑积分饱和的PID 模糊算法 参数自整定的PID算法 参数自整定的模糊算法;比例调节（P）作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 积分调节（I）作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。;微分调节（D）作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性， 能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前， 已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD 或PID 控制器。;影响电机转速的主要因素： 黑线位置 黑线位置偏差 黑线位置偏差的变化 电机控制算法： PID 模糊算法 典型的PID控制： Motor_buffer=K*Speed_dd+I*Speed_d+D*Speed_ddd; Motor=Motor+Motor_buffer;