真空并联机器人轨迹规划仿真讲述.pdf

29 12 计 算 机 仿 真 2012 12 第 卷 第 期 年 月 文章编号:1006 － 9348 (20 12)12 － 0211 － 05 真空并联机器人轨迹规划仿真 1，2 ，3 1，3 1，3 ， ， 黄玉钏 曲道奎 徐 方 (1． ， 1100 16 ; 中国科学院沈阳自动化研究所 辽宁沈阳 2 ． ， 100049 ; 中国科学院研究生院 北京 3 ． ， 110 168) 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 辽宁沈阳 : FROG － LEG ， NURBS 摘要 为了实现 型真空并联机器人准确经过多个中间位姿点的路径规划 研究了类机器人 曲线路径规 。 FROG － LEG ， ， 划的关键问题 通过建立 型并联机器人等效的串联运动学模型 获得了机器人运动学的正反解 在运动学基 NURBS 。 Matlab robot tool ， FROG － LEG 础上设计了该类机器人基于 曲线的路径规划方案 通过 的 工具箱 进行了 型真空并 。 ， 。 联机器人运动学和路径规划的仿真 仿真结果证明 路径规划方案可以很好的让机器人通过中间插补位姿 从而从理论上 FROG － LEG ， FROG － LEG 解决了 型真空并联机器人路径规划中需要精确经过多个插补位姿的难题 并为实现 型真空并联 机器人采用NURBS 曲线轨迹规划提供理论依据。 : ; ; ; 关键词 真空并联机器人 运动学 轨迹规划 非均匀有理样条曲线 中图分类号:TP242 文献标识码:B Numerical Simulation for Vacuum － parallel