(实验二)精密机械设计及控制实验指导书(4学时2014,实验2).pdf

精密机械设计与控制课程实验指导书 实验2 精密工作台恒速控制 （4学时、综合性实验） 2.1 实验内容与目的 阅读步进电机控制卡用户手册（英文）指定章节，初步掌握步进电机控制卡基本寄存器的功能 与设置方法，初步掌握基本控制命令的功能，用C语言编写精密工作台的恒速位移控制子程序，并 运行程序检验控制效果。 初 培养参照步进电机控制卡用户手册提供的技术资料进行精密工作台运动控制编程的能力。 2.2 实验设备 工业控制微机、步进电机控制卡、步进电机驱动器、步进电机、精密工作台。 2.3 实验步骤 第1 ：了解步进电机控制卡的基本寄存器 步进电机控制卡输出两个信号，一个是步进电机的方向信号，另一个是步进电机的脉冲信号。 步进电机控制卡输出这两个信号的过程是自动的，只要在开始运动之前由计算机程序对相关寄存器 写入数据，最后执行运行命令即可。电机速度控制方式有两种，一是恒速模式，二是高速模式。 参阅步进电机控制卡用户手册以下章节，了解寄存器R0、R1、R2数据的字节数、取值范围和 功能用途，并填写表2-1。 表2-1 恒速模式下用到的寄存器 数据字节数 取值范围 描述对寄存器功能的理解 寄存器 功能提示 （bits） （十进制、十六进制） （每个寄存器描述50字以上） 脉冲总数 （参阅手 R0 册4.1.1 节第 1、3、 4段） FL低速 脉冲频率 （参阅手 R1 册4.1.2 节、4.1.5 节，设 R4=600） FH高速 脉冲频率 （参阅手 R2 册4.1.3 节、4.1.5 节，设 R4=600） 1 精密机械设计与控制课程实验指导书 第2 ：了解步进电机控制卡操作的基本命令 步进电机控制卡可以同时控制三台电机，本实验只使用1轴 （X轴），因此只涉及步进电机控制 卡上四个I/O地址：BaseAddr、BaseAddr+1、BaseAddr+2、BaseAddr+3。BaseAddr为命令缓冲器地 址，BaseAddr+1、BaseAddr+2、BaseAddr+3分别为数据寄存器的低、中、高字节的地址。对R0、 R1、R2各寄存器写入时，先将选则寄存器的命令写入BaseAddr，接着将要写入的数据分别按高、 中、低字节的顺序依次写入BaseAddr+3、BaseAddr+2、BaseAddr+1。 参阅步进电机控制卡用户手册以下章节，并填写表2-2。 ① 4.2节；② 4.3节表4.1 中X轴；③ 4.4节；④ 4.5.1节的08H、10H、11H命令；⑤ 4.5.2 节的44H、4CH命令；⑥ 4.5.3节的80H、81H、82H命令。 表2-2 恒速模式下用到的控制命令 命令代码 功能提示 描述对命令功能的理解（每条命令描述50字左右） 控制卡 08H 复位 以FL频率 10H 开始匀速 模式运行 以FH频率 11H 开始匀速 模式运行 设置运动 44H 方向为正 设置运动 4CH 方向为反 选择R0 80H 寄存器 选择R1