基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统Ξ.PDF

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 √ 文章编号222 基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统Ξ 张华 王海东 徐健宁 谷争时 南昌大学机器人与焊接自动化实验室 江西南昌 摘 要 介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统 机构上前轮采用步进电机转向 后轮由交 流伺服电机驱动 左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制 这 个电机用一 轴驱动运动控制器进行驱动控 制 大大提高了集成度与控制效率 目前是一种新型的焊接自动化装备 关键词 旋转电弧传感 轮式机器人 运动控制器 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΝΕΩ ΩΗΕΕΛΕΔ ΑΥΤΟΝΟΜΟΥΣ ΜΟΒΙΛΕ ΩΕΛΔΙΝΓ ΡΟΒΟΤΣΨΣΤΕΜ ΒΑΣΕΔ ΟΝΡΟΤΑΤΙΝΓ ΑΡΧΣΕΝΣΟΡ ∏•2÷22 ( ΡοβοτΩελδινγ ΑυτοματιονΚεψΛαβοραρψ, Νανχηανγ Υνιϖερσιτψ, Νανχηανγ , Χηινα) Αβστραχτ:×∏√ ∏√≤√×22 ⁄≤√×∏∏2¬×2 √∏∏ Κεψωορδσ: 1 引言(Ιντροδυχτιον) 旋转电弧传感轮式机器人焊缝纠偏系统如图 所示 该系统主要由轮式机器人 旋转电弧传感系 目前机器人在工业上得到了广泛的应用 而且 ! 统 工业控制计算机及运动控制器等部分组成 旋转 也从原来常用的固定式 如立柱式 机座式 横梁式 ! ! ! ! 电弧传感器直接充当机器人焊枪它将焊炬高度的 屈伸式等 向可移动式发展 即在原来固定式的基础 变化转换为焊接电流的变化经过⁄采集变成数 上增加移动部机构现在较常用的有轮式移动机构! ≈ 字信号送入计算机进行处理计算机将该信号进行 履带式移动机构 腿脚式移动机构等 其中轮式移 ! 数字滤波后求得左右 高低偏差 经过控制器得到左 动机构简单 运动可控性较好 应用较广 其具体形 ! !