机器人技术第一章.ppt

机器人世界欢迎来到 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一节 机器人概述 机器人的定义 第二节 机器人的应用 机器人应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第二节 机器人的应用 第三节 机器人的分类 第三节 机器人的分类 按发展时期分类 第三节 机器人的分类 按发展时期分类 第三节 机器人的分类 按发展时期分类 第三节 机器人的分类 按发展时期分类 第三节 机器人的分类 第三节 机器人的分类 按驱动方式分类 第三节 机器人的分类 按应用环境分类 第三节 机器人的分类 按控制方式分类 第四节 参考坐标系 第四节 参考坐标系 第四节 参考坐标系 第四节 参考坐标系 第五节 机器人的技术参数 第五节 机器人的技术参数 第五节 机器人的技术参数 第五节 机器人的技术参数 第五节 机器人的技术参数 第五节 机器人的技术参数 第五节 机器人的技术参数 第五节 机器人的技术参数 第六节 操作臂的机构与控制 第一章 绪论 军用机器人 水下军用机器人 地面军用机器人 空中军用机器人 空间机器人 地面军用机器人是指在地面上使用的机器人系统，它们不仅在和平时期可以帮助民警排除炸弹、完成要地保安任务，战场上可以代替士兵执行运输、扫雷、侦察和攻击等各种任务。 排雷机器人 第一章 绪论 军用机器人 水下军用机器人 地面军用机器人 空中军用机器人 空间机器人 空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域，无人机广泛应用于侦察、监视、预警、目标攻击等领域。 第一章 绪论 军用机器人 水下军用机器人 地面军用机器人 空中军用机器人 空间机器人 在未来的空间活动中，将有大量的空间加工、空间生产、空间装配、空间科学实验和空间维修等工作要做，这些大量的工作是不可能仅仅只靠宇航员去完成，还必须充分利用空间机器人。 这是国际太空间使用的一种名为“特殊目的灵巧操作员”的机械臂 火星探测机器人 Lemur 美国航空航天局（NASA）研究的 “索杰纳”火星车 第一章 绪论 1 2 3 4 5 按机器人发展时期分类 按智能水平划分 按机器人驱动方式分类 按机器人应用环境分类 按机器人控制方式分类 第一章 绪论 第一代机器人可以追溯到70年代，那时的机器人是由固定的、非程序控制的、无感应器的电子机械设备，主要以示教再现方式工作 第一章 绪论 第二代机器人诞生于80年代，内置了感应器和由程序控制的控制器，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应环境的变化。 第一章 绪论 第三代机器人是90年代以来到迄今为止发明的机器人。这种机器人带有多种传感器，可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策。 第一章 绪论 第四代机器人还在研发中，预计具备人工智能、自我复制、自动组装和尺寸像纳米一样大小等特点。 按智能水平划分 分 类 名 称 简 要 解 释 人工操作装置 有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。 固定顺序机器人 按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 可变顺序机器人 按预定的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。但顺序和条件可作适当改变。 示教再现型机器人 通过手动或其它方式，先引导机器人动作，记录下工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人 不必使机器人动作，通过数值、语言等为机器人提供运动程序，能进行可编程伺服控制。 感知型机器人 利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人对环境有一定的适应性。 智能机器人 机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使环境发生变化，也能够成功的完成任务。 第一代 第二代 第三代 第一章 绪论 电力驱动 液压驱动 气压驱动 新型驱动 第一章 绪论 工业机器人 特种机器人 第一章 绪论 非伺服控制机器人 伺服控制机器人 第一章 绪论 定义：参考坐标系是用来表示机器人旋转、移动等运动的坐标系。通常使用的有三种： 全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系 第一章 绪论 全局参考坐标系 全局参考坐标系是一种通用的坐标系，由X，Y和Z轴所定义。其中机器人的所有运动都是通过沿三个主轴方向的同时运动产生的。这种坐标系下，不管机器人处于何种位姿，运动均由三个坐标轴表示而成。这一坐标系通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与