机器人红外避障程序的编写.ppt

机器人红外避障程序的编写与实现 桂坤 提纲 1.系统基本架构 1.1 系统 1.1 系统 1.2 设备 1.2.1 设备的状态轮转 1.2.2 设备的状态变更图 1.2.3 IASRDevice成员列表 1.3 运动控制模块概述 1.3.1 RTX 1.3.1 RTX 1.3.1 RTX 1.3.2 开环运动控制 1.3.3 闭环运动控制 1.3.3 闭环运动控制 1.3.4 闭环诊断控制 1.4 传感器 1.4.1 图像传感器 1.4.1 图像传感器-采集实例 1.4.2 红外传感器 1.4.3 超声传感器 1.4.4 声音传感器 2 具体实现 2 准备工作 * * 系统基本架构 机器人SDK包含内容 具体实现 ASR抽象出几个重要的概念：系统，设备，流程 ?系统 ：系统主要用来部署设备与流程，管理系统状态，管理系统的配置与追踪系统的错误。 ?设备 ：机器人本体所有的物理设备以及定制的重要逻辑组件都用设备来描述，它是系统的基本组成部分。 ?流程 ：流程是设备的容器，它由设备与其他辅助节点共同组成，管理流程内设备的生命周期，设备的资源，设备的配置，设备运行时的控制与响应等。 系统代表机器人实体，它是设备的组合体，一个机器人只能拥有一个系统。正如我们看到机器人通常会想到它们能做什么一样，ASR也是站在较高的层次来理解系统，它关心的是系统的部署和运行时管理。 系统的创建CASRSystem:: GetInstance () 系统的退出DestroyInstance (); 系统状态管理Init，Pause，Run，End来统一管理系统中设备与流程状态。 系统的部署创建设备：CreateDevice；创建流程：CreateProccess,将设备加入流程：AddToProccess。 系统错误处理 该部分是ASR最重要的部分，也是用户使用最多的部分。由该部分提供的接口，来实现对整个ASR系统的操作、控制。按功能这些模块细分为以下4个部分： 传感器模块 包括视频采集及播放、音频采集及播放、红外线测距、超声波测距、GPS定位系统。 图像处理模块 包括图像的加载保存、图像的各种算法、图 像色彩体系的转换、图像的编码。 通讯模块 运动控制模块 1.2 设备 用户通过Init,Pause,Start,End来变更设备的状态。每一设备都被抽象为四种状态： DEVICE_RAW：原始状态，参数与数据流等未初始化； DEVICE_INIT：设备已经初始化； DEVICE_PAUSE：设备暂停状态； DEVICE_RUNNING：设备运行状态。 状态的变更如下图： 1.2 设备 1.2 设备 保存设备上次的配置参数 WriteSettings 获取设备当前的配置参数 ReadSettings 得到本地数据流的接口指针 GetLocalStream 得到输出的同步数据流的接口指针 GetOutStream 得到输入的同步数据流的接口指针 GetInStream 获取设备的当前状态 GetState 将设备转换到停止转态 End 将设备转换到暂时停止转态 Pause 启动设备 Start 初始化设备 Init 功能 函数名 基于RTX 函数名 描述 IASRMotion 开环运动控制接口 IMotionControl 闭环运动控制接口 IMotionDiagnose 闭环运动控制诊断接口 Windows实时内核包（ASR－RTCore）即是RTX。 Windows XP、XPe、2000、NT和NTe是目前用于关键任务控制和应用、需要时间敏感处理的强大自动控制平台。但是，开发者希望在应用Windows优点的同时，又拥有传统RTOS特征（包括高性能、高可靠性和高确定性）的开发和执行环境，许多传递这种需求的选择通常有两种解决方案： 一是连接一个基于Windows的能处理复杂GUI的处理器或卡； 二是连接一个能进行关键处理的协处理器或DSP卡。 这两种解决方案都涉及硬件的设计和改造。 Windows实时内核包（ASR－RTCore）是一套软件，可将Windows XP、XPe、2000、NT 和NTe扩展到关键时间控制领域的解决方案，ASR－RTCore产品通过对Windows XP、XPe、2000、NT 和NTe的扩展，使这些基于Win