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* * 3.4 机器人的雅可比矩阵 微分运动指机构的微小运动，可用来推导不同部件之间的速度关系。 机器人每个关节坐标系的微分运动，导致机器人手部坐标系的微分运动，包括微分平移与微分旋转运动。将讨论指尖运动速度与各关节运动速度的关系。 前面介绍过机器人运动学正问题 1、 微分运动与速度 一般情况： 若nm，手爪位置的关节变量有无限个解，通常工业用机器人有3个位置变量和3个姿态变量，共6个自由度（变量）。 对位置方程进行求微分得： 两边乘以dt，可得到微小位移之间的关系式 J 表示了手爪的速度与关节速度之间关系，称之为雅克比矩阵。 2、与平移速度有关的雅可比矩阵 相对于指尖坐标系的平移速度，是通过把坐标原点固定在指尖上，指尖坐标系相对于基准坐标系的平移速度来描述 ：基准坐标系 ：指尖坐标系
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