FANUC弧焊机器人在车架焊接上的应用.PDF

奇瑞汽车股份有限公司 倪宝 吕家友 摘要：介绍了FANUC弧焊机器人系统在奇瑞车架焊接上的应用。从FANUC 弧焊机器人焊接控制系统硬件构成、程序框图、焊接指令、焊接参数般置以 及系统优点等方面进行了阐述。使用弧焊机器人对车架进行焊接，为提高焊 接质童、稳定性、工作效率，预防弧焊对人体的伤害创造了条件。弧焊机器 人在焊接领域的应用，大大推动了自动化悍接技术的发展。 文章编号:140209 FANUC弧焊机器人在车架焊接上的应用 Application of Fanuc arc welding robot on car frame 1 概述 2.5m,焊接时问400s，现场概况如图1所示。八台 弧焊技术是现代焊接技术的重要组成部分， FANUC焊机器人担负着P11车架纵梁总成的焊接任 其应用范围几乎涵盖了所有的焊接生产领域。在汽 务。焊接夹具油缸驱动采用液压控制，油缸的动作 车应用领域，传统车架的焊接一般采用人工CO2 顺序控制采用PLC控制。 保护焊，存在焊缝不稳定、焊接质量差、工作效率 　　 低、对人体伤害大等缺点。近年来，随着市场竞争 2 弧焊机器人焊接系统硬件构成 的日趋激烈，提高焊接生产率、保证焊接质量、实 弧焊机器人焊接系统硬件主要由弧焊机器 现焊接生产自动化和智能化得到焊接生产企业的日 人、PLC、焊机系统、清枪器和安全控制系统组 益重视。其中弧焊机器人系统是实现自动化和智能 成。PLC与机器人之问采用PROIFBUS-DP通信方 化的主要手段，弧焊机器人在焊接领域的应用越来 式进行信号交换，实现PLC对机器人的控制。机器 越广泛。 人与弧焊机控制器之间采用DEVICENET通信方式 奇瑞公司P11焊装车间车架生产线共有两个机 进行数据交换，实现了机器人对弧焊机的控制机 器人弧焊工位，每个工位有四台弧焊机器人，左右 及弧焊机参数的设置。系统硬件构成框图如图2所 对称布置。每台机器人焊缝大约有15条，总长度约 示。 [相关链接] / tech/detail.aspx?id=25117 图4 焊机系统实物 图6 清枪机实物图 机器人 74 图1 FANUC弧焊机器人现场布置图 图2 系统硬件框图 图7 弧焊机器人系统PLC程序框图 为了更好地了解弧焊系统，现把框图的各个 焊接电源 部分作如下介绍。 焊枪 （1）PLC。采用西门子S7400系列PU414-C a.焊接电源：在车架焊接系统中选用林肯逆变 2DPPLC，该PLC为西门子高端PLCPU处理速度C, 电源PowerWaveF355i。 快，通信能力强，适用于大型控制系统。PLC采用 ①PowerWave焊接电源是模块式、多过程焊 接系统的一部分。依据不同的配置情况，它能支持 PROEIBUS-DP网路通讯（见图3）实现分布式控 制。PLC通过读取外部信号状态进行逻辑处理，驱 恒电流、恒电压和脉冲焊接模式。 动电磁阀动作，控制液压站的起停、控制弧焊机 ②PowerWave电源专门设计与PowerFeed送 器人的自动运行。PLC就像联络员，把夹具、机器 丝机配合使用。系统中的每一个元件具备与系统的 人、液压站、清枪器等设备一协调起来，实现有序 其他元件“交流”的特殊电路，这样每个元件（电 的自动化工作。 源、送丝机和机器人控制器）就能“知道”其他元