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第六章线性控制系统的串联校正61系统矫正的基本概念重点难点
第六章 线性控制系统的串联校正
6.1 系统矫正的基本概念
重点难点:
了解经典控制理论系统校正的一般方法以及串联校正、反馈校正、前馈校正的基本概念。
例题:
6.2 常用校正装置及其特性
重点难点:
超前校正、滞后校正、超前—滞后校正的概念和方法。难点是校正方法的确定。
例题:
6.3 频率特性法的串联校正
重点难点:
控制系统的频率特性分析法,串联校正装置及其特点,难点是串联校正的设计过程。
例题:
例1 设某单位负反馈控制系统的开环传递函数为
要求稳态速度误差系数,相角裕度不小于,幅值裕度不小于,试设计超前校正装置以满足要求的性能指标。
解:(1)根据对静态速度误差系数值的要求,求出应调整的开环增益。
解得,。
当时,未校正系统的开环频率特性为
(2)绘制未校正系统的对数频率特性图,如图6-16的虚线所示。
图6-16 超前校正装置校正前后系统的对数频率特性图
由图6-16可以看出,如不加校正装置,未校正系统的相角裕度为,幅值裕度为 (dB)。幅值裕度已满足要求,而相角裕度不满足要求,需进行校正装置的设计。
未校正系统的相角裕度通过计算求出。由对数幅频特性图可知
则未校正系统的相角裕度为
(3)根据题意,至少要求超前相角为。考虑到串联超前校正后幅频特性的剪切频率要向右移,将使原有的还要减小,因此还需增加约的超前相角,故共需增加超前相角。
(4)确定的值。
(5)确定的值。
用作图法求,因为,所以在未校正的对数幅频特性曲线上找出与平行线的交点,再作垂直线与轴相交。就可求出 (其中,为校正后系统的开环剪切频率)。
可以直接计算:超前校正装置在 处的幅值为,据此,在未校正系统的开环对数幅值为 对应的频率,这一频率就是校正后系统的剪切频率。
(6)计算超前校正网络的转折频率。由式,, 可得
从而有,超前校正装置的传递函数
为了补偿超前校正引起的衰减作用(0.238倍),需串接一个放大器,其放大倍数为。由放大器和超前校正装置组成的校正装置的传递函数
校正后总的系统对数频率特性图如图6-16所示,其开环传递函数为
(7)校验。因,通过计算可校验。
图6-16的实线为校正后系统的对数频率特性图,点划线是校正装置的对数频率特性图。从图6-16可以看出,校正后系统的剪切频率从增加到,既增加了系统的带宽又提高了反应速度。校正后相角裕度增加到,且校正后系统的对数幅频特性曲线与-180°线无交点,且位于-180°线上方,故其幅值裕度为∞,故校正后的系统满足了希望的性能指标。校正后系统方框图如图6-17所示。
图6-17 校正后系统方框图
例2 设单位反馈系统的开环传递函数为
试设计校正装置,使校正后系统满足:
(1)速度误差系数;(2)开环系统剪切频率;(3)相角裕度;(4)幅值裕度。
解:(1)确定开环增益。,。则未校正系统开环传递函数为
(2)绘制未校正系统的开环对数幅频特性曲线,如图6-18所示。
图6-18 频率特性法滞后校正
设未校正系统的剪切频率为,则有
求得,未校正系统的剪切频率
未校正系统的相角裕度
未校正系统不满足性能指标要求,并且不稳定,剪切频率远大于要求值。故需要引入校正。
(3)由于,且,同时在处有
故采用滞后校正。
(4)采用试探法确定满足的频率。
时,
时,
时,
利用这三组试探值,画出在附近较准确的局部(比例放大)图,如图6-18中所示。
在处,对应的频率。则可确定校正后系统剪切频率的取值范围
(5)取,在处作垂直线交于点,确定关于0线的镜像点;过点作水平线,在处确定点;过点作线交于点,对应频率为,则点频率,
由图可知,,则点频率
校正装置传递函数为
(6)校验。校正后系统的开环传递函数为
校正后系统指标为
,
进一步求得校正后系统的相角交越频率
校正后系统的幅值裕度
故设计的滞后校正装置满足指标要求。
例6-3 设单位反馈系统的开环传递函数为
试设计校正装置,使校正后系统满足:(1)当时,稳态误差;(2)开环系统剪切频率;(3)相角裕度。
解:(1)由稳态误差要求得:,取。绘制未校正系统的开环对数幅频曲线,如图6-19所示。
确定剪切频率和相角裕度:
由式,求得剪切频率为
(2)原系统不稳定;原开环系统在处相角储备量。该系统单独用超前校正或滞后校正都难以达到目标,所以确定采用滞后—超前校正。
图6-19 串联滞后—超前校正
(3)选择校正后系统的剪切频率,超前部分应提供的最大超前角为
则
在处作垂线,与交于点,确定关于线的镜像点;以点为中心作斜率为的直线,分别与过,两条垂直线交于点和点,则
点频率:
点频率:
从点向右作水平线,从点向左作水平射线,在过点的水平线上确定的点;过点作斜率为的直线交线于点,相应频率为,则
点频率:
延长线与线交点处的频率
点频率:
故校正装置传递函数
(4)校验。校正后系统
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