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3种用于混联机床并联机构的分析-福州大学学报（自然科学版
33 4 ( ) Vol. 33 No.4
2005 8 Jour al of Fuzhou U iversity( Natural Scie ce) Aug. 2005
: 1000- 2243(2005) 04- 0482- 05
3
1 2 2 1 1
, , , ,
( 1. , 350002; 2. , 352202)
: 3 : Stewart
, .
: ; ; ;
: TG806 : A
Analysis of three parallel mechanisms for hybrid machine
1 2 2 1 2
LIU Xi , LIN Qi g- pi g , JIANG Mi g , HUANG Yu - yu , LI Xue- lai
( 1. College of Chemistry a d Chemical E gi eeri g, Fuzhou U iversity, Fuzhou, Fujia 350002, Chi a; 2. Practice
Ce ter of Electromecha ical E gi eeri g, Fuzhou U iversity, Fuzhou, Fujia 350002, Chi a)
Abstract: A alysis o effect of structure parameters has bee do e for three parallel mecha isms for hy
brid machi e: Stewart mecha ism, 6- DOF commo joi ts mecha ism, 3- DOF ce ter telescopi g
mecha ism. Virtual workspace a d virtual maximum i scribed circle radius are proposed as i dices to
compare the abilities of orie tatio of these mecha isms.
Keywords: hybridmachi e; parallel mecha ism; virtual workspace; virtual maximum i scribed circle radius
[ 1]
, .
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,
. , .
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, . , 6 Stewart
, 6 , 3 .
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1) 6 Stewart 2 6 ( 1 ) , 2
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2) 6 2 6 ,
6 . 2 , 1 .
3) 3 1, 3 , ,
. z , x y ,
x y , z . , 3.
: 2004- 10- 19
: ( 1983- ) , , ; : , , .
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