弧焊机器人协调运动轨迹精度的评定.doc

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2017-09-07 发布于天津
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弧焊机器人协调运动轨迹精度的评定哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室宋月娥吴林戴明摘要以本实验室九自由度弧焊机器人工作单元为研究对象讨论了弧焊机器人协调运动状态下协调轨迹精度的影响因素及评价方法并根据弧焊机器人工作单元协调运动特点将协调轨迹精度作为机器人协调运动性能的一项重要评价指标给出了相应的精度计算方法关键词弧焊机器人协调运动轨迹精度序言机器人协调控制的研究起源于世纪年代初期近多年来众多学者对多机器人协调控制问题进行了大量的研弧焊机器人作为工业机器人应用最广的领域之一随着弧焊机器人工

弧焊机器人协调运动轨迹精度的评定　　　　　　　哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室（150001）宋月娥吴林戴明摘　要：以本实验室RHJD4-1九自由度弧焊机器人工作单元为研究对象，讨论了弧焊机器人协调运动状态下协调轨迹精度的影响因素及评价方法，并根据弧焊机器人工作单元协调运动特点，将协调轨迹精度作为机器人协调运动性能的一项重要评价指标，给出了相应的精度计算方法。关键词：弧焊机器人协调运动轨迹精度 PRECISION ESTIMATION ON COORDINATED MOTION TRAJECTORYPERFORMANCE OF ARC WELDIN