六自由度绳牵引并联机构的可达工作空间分析-华侨大学学报（自然.pdf

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2017-08-12 发布于天津
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23 4 ( ) Vol. 23No. 4 2002 10 Journal of Huaqiao U niversity ( Natural Science) Oct. 2002 1000- 013(2002) 04-0393-06 郑亚青　　刘雄伟 ( , 362011) 7 , . , M onte-Carlo Matlab , . , . , , , TH 112 A , . 20 80 , . , , 13 . , . , , . n , n + 1 ( ) . 1 1 , 1 . OX YZ , 2002-07-09( 1974-) , , ( ) 2002 394 i OX Y , O . B ( i = 1, 2, , 7) , 2 . , 1= 0, 1, B i ( B , B , B ) ( = 1, 2, 3) ; 2 , 2, B i ( B , B , Z R B 1 B X i Y i Z i i Z R B 2 B X i Y i ZB ) ( i = 4, , 6) ; Z3B7 ( 0, 0, - Z3) . i 2 , 7 . , , , . Px Py Pz P , P . Pi ( i= 1, 2, , 7) , 3 . ,z 1= 0, r 1, BP 1, i ( P , P , P ) ( = 1, 2, 3) ; 2 , 2 , P , i( P , P , P ) ( = 4, , 6) ; 3 7 ( 0, 0, - 3) . B x i y i z i i z r B 2 B x i y i z i i z B z 3 P OX YZ , P (X P , YP , ZP) . Px Py Pz P , OX YZ ( Roll) ( Pitch) R P Y P P P R P Y ( Yaw) , ( U , U , U ) . P (X , Y , Z , U , U , U ) , 7 i ( P , P , P ) ( = 1, 2, , 7) , OX YZ P X Y Z i