力矩受限单摆的摆起倒立控制)))仿人智能控制在非线性系统中的应用.pdf

第 卷第 期 控制理论与应用 ςολ.,Νο. 年 月 ΧΟΝΤΡΟΛΤΗΕΟΡΨΑΝ∆ ΑΠΠΛΙΧΑΤΙΟΝΣ Απρ., 力矩受限单摆的摆起倒立控制) ) ) 仿人智能控制在非线性系统中的应用 李祖枢 重庆大学智能自动化研究所 重庆 ( # ,) 摘要 本文依据仿人智能控制理论: (ΗΣΙΧ),通过对人的手动控制特性的模仿设计了用于力矩受限单摆摆起倒 立控制的一种智能控制器.仿真和实时控制实验的结果表明 这样的具有多种控制模态的智能控制器 即使用一种: , 简单的类型对于单摆那样的非线性控制对象也是十分有效的. 关键词 智能控制 非线性系统 多模态控制 单摆 摆起运动: ; ; ; ; ΤηεΧοντρολφορΣωινγινγ υποφαΠενδυλυµ υνδερΛιµιτεδ Τορθυε) ) ) αν ΑππλιχατιονοφΗυµανΣιµυλατεδΙντελλιγεντΧοντρολ ιν ΝονλινεαρΣψστεµ ΛιΖυσηυ (ΙνστιτυτεοφΙντελλιγεντΑυτοµατιον,Χηονγθινγ Υνιϖερσιτψ#Χηονγθινγ,,Π.Ρ.Χηινα) Αβστραχτ: Βασεδονανοϖελιντελλιγεντχοντρολτηεορψ/ ΗυµανΣιµυλατινγΙντελλιγεντΧοντρολ(ΗΣΙΧ)0 ,ανιντελλιγεντχον2 τρολλερφορσωινγινγυποφαπενδυλυµυνδερλιµιτεδτορθυεηασβεενδεσιγνεδβψεµυλατινγτηεχοντρολβεηαϖιοροφαηυµανοπερ2 ατορ.Φυλλεϖιδενχεοβταινεδφροµτηεεξπειµεντοφσιµυλατιονανδρεαλ2τιµεχοντρολπροϖεστηαττηειντελλιγεντχοντρολλερωιτηµυλ2 τι2µοδεχοντρολισεφφεχτιϖεφορχοντρολοφανονλινεαρπλαντλικετηεπενδυλυµ εϖεντηουγητηειντελλιγεντχοντρολλερισασιµπλε τψπε. Κεψωορδσ:λντελλιγεντχοντρολ;νονλινεαρσψστεµ; µυλτι2µοδεχοντρολ;πενδυλυµ;σωινγινγυπ µοτιον 生实时控制 这样的再生控制方式很简单有效 但很 1 前言(Ιντροδυχτιον) 受局限 由于要照原样利用记录下来的数据 一则数 在机械系统中 摆动是一种典型而具有代表性 据量大 二则十分死板 一旦摆特性或运动环境发生 的运动之一长期以来人们对摆动的控制进行了大