动平台惯性参数对柔性并联机构动力学特性的影响及-光学精密工程.pdf

第 卷 第 期 光学 精密工程 １４ ６ 　 Ｖｏｌ．１４ Ｎｏ．６ 　 　 　　　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００６ １２ Ｄｅｃ．２００６ 　　 　　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００６０６１００９０８ 　 动平台惯性参数对柔性并联机构 动力学特性的影响及优化设计 杜兆才，余跃庆，苏丽颖 （北京工业大学 机电学院，北京 １０００２２） 摘要：利用柔性并联机构的动力学模型，定性地分析了动平台质量、转动惯量对柔性并联机构的动态响应、动态应力及固 有频率的影响。以动平台惯性参数边界条件、运动误差、固有频率、动态应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程，将机 构总质量函数和弹性变形能函数采用线性加权组合成多目标函数，进行多目标优化设计，确定了动平台的最佳惯性参 数。通过对平面 ３ＲＲＲ柔性并联机构算例的分析和讨论，说明了动平台惯性参数在柔性并联机构的动力学分析和设计 中的重要作用。 关 键 词：动平台；惯性参数；动态响应；固有频率；动态应力；优化设计 　 　 中图分类号： ； 文献标识码： ＴＨ１１２ＴＰ２４２ Ａ 　　 犈犳犳犲犮狋狊狅犳犻狀犲狉狋犻犪 犪狉犪犿犲狋犲狉狊狅犳犿狅狏犻狀 犾犪狋犳狅狉犿狅狀狋犺犲犱狀犪犿犻犮 狆 犵狆 狔 犮犺犪狉犪犮狋犲狉犻狊狋犻犮狅犳犳犾犲狓犻犫犾犲 犪狉犪犾犾犲犾犿犲犮犺犪狀犻狊犿犪狀犱狅狋犻犿犪犾犱犲狊犻狀 狆 狆 犵 ， ， ＤＵＺｈａｏｃａｉＹＵＹｕｅｉｎ ＳＵＬｉｉｎ ｑ ｇ ｙ ｇ （ ， 犆狅犾犾犲犲狅 犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犈狀犻狀犲犲狉犻狀 牔犃 犾犻犲犱犈犾犲犮狋狉狅狀犻犮狊犜犲犮犺狀狅犾狅 犵 犳 犵 犵 狆狆 犵狔 ， ， ） 犅犲犻犻狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋 狅 犜犲犮犺狀狅犾狅 犅犲犻犻狀 １０００２２ 犆犺犻狀犪 犼 犵 狔 犳 犵狔 犼 犵 ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｔｈｅｉｎｅｒｔｉａ ａｒａｍｅｔ