可重构模块化机器人研究-计算机系统应用.pdf

2 计 算 机 系 统 应 用 /001 年 第 期 stuhvHwxyf g =+’+1%,A)=+,)7(4%186+3)261%=)8)$ m nn! Gop! ! YZq)vw() NOP. qr st 7?##7% # !! ! AN2QlUy Z32y Z3 /’Cla ’(_ ) * *+ ,’O Pk,m Iw2AN2y Z3 ’Q ljM TDQln% ’8cm o# jM +CDaRAN2Q lUy Z3 =y Z3 Z[pq ’? ‘q ry2 MN +12 sc 8 ckt h’Q lU huvH f Na2w %h MYx [ # qtJ K + Ql1y ’yz 12jM qry2 TD, - AEI: ’z X -=12 # 2# +, - UC3,]‘K Lk eAYY1(? @’y Z3{V My -= {Vy Z32wk8c y{ +QljM ’@|@k,8 c 2wm o))’[K@ # ijk ! AN2 QlUy Z3 PFr ] };{V ~!zX 表 所示 ! 引言 模块化设计思想是可重构模块机器人的理论基 础 模块之间的通用接口技术是其核心研究内容 接 随着机器人应用在广度和深度上的发展 人们希 ! ! $ 口研究包括硬件接口 机械装置的快速连接和分离% 望在简化机器人设计 减少结构部件和降低机器人成 电气连接 控制总线和软件模块的开放性 本课题研 本的同时 增强机器人系统性能 增加机器人功能和结 ! ! ! 究的长远目标是 建立一种由各种功能模块构成的可 ! 构的多样性 所以在机器人学研究领域出现了可重构 ’!7( 重构模块化仿人机器人系统 近期研究重点围绕可重 机器$P342,B1O/.:6H3P262-% 的研究 可重构机器 人是由功能简单而具有一定感知能力的模块机器人有 构模块化机器人的标准化通用接口!建立一种控制接 口规范 以实现各功能模块的连接 分离 协同和控制 ! 机联接而成 通常由一套具有多种尺寸和性能特征的 可交换的模块组成 可以被装配成不同构形的机器人 !