地震搜救机器人构型设计综述-哈尔滨理工大学学报.pdf

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地震搜救机器人构型设计综述-哈尔滨理工大学学报

17 1 Vol. 17 No. 1 第 卷 第 期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 2012 2 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb. 2012 年 月 地震搜救机器人构型设计综述 , , 王 鹏 李 鑫 江文浩 ( , 150080) 哈尔滨理工大学机械动力工程学院 黑龙江哈尔滨 : , 摘 要 针对地震搜救机器人在灾难救援工作中的运动特征 系统的总结了搜救机器人构型设 . 、 , 计的研究现状 通过对足式 轮式和履带式地震搜救机器人的代表性结构设计比较 分析其在地震 , . 搜救工作中的地形适应性和移动平稳性 并提出今后地震搜救机器人的设计趋势 : ; ; ; ; 关键词 地震灾难 搜救机器人 构型设计 运动特征 移动平稳性 中图分类号:TP24 文献标志码:A 文章编号:1007- 2683 (20 12)0 1- 00 15- 05 A Review on Mechanism Design of Search and Rescue Robot under Disaster Condition WANG Peng , LI Xin , JIANG Wen-hao (School of Mechanical and Power Engineering ,Harbin University of Science and Technology ,Harbin 150080 ,China) Abstract :Aiming at motion characteristics of earthquake search and rescue robot under disaster condition ,the current researches of mechanism design are systematically summarized. The comparisons among the typical struc- tures ,such as foot type ,wheel type and caterpillar type ,its topography adaptability and motion stability are ana- lyzed in earthquake ,and we put forward the development trend of the search and rescue robot. Key words :earthquake disaster ;search and rescue robot ;mechanism design ;motion characteristic ; mobile stationarity ,

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