基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及分类-常州大学学报.pdf

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2017-08-12 发布于天津
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基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及分类-常州大学学报

第12 卷第4 期江　苏　石　油　化　工　学　院　学　报 Vol.12 No.4 2000 年12 月 JOURNAL OF JIANGSU INSTITUTE OF PETROCHEMICAL TECHNOLOGY Dec.2000 :1005-889 (2000)04-00 5-04 1 2 4 5 , 　, , , (1., 2100 7;2. , 210096; . , 210007;4. , 21 016;5. , 0029) :, 。、。 1 , 。 27 。 , 。 :;;; :TH 111.1;TP 24　　　　:A 　　, x (θ) y (θ) z (θ) i i i 。、 U= i =1～F x (θ) y (θ) z (θ) , , i i i (1) , :x (θ), y (θ), z (θ) ( [1 ～ ] 。 (SOC ), i i i ) , 、 ;x (θi ), y (θi ), z (θi ) ;θi 。4 (① i , ;② R、 P 、 C、 ;F 。 T S , ;③ : () ;④SOC , ), p p p , ζ=ζ+ζ , o o o (2) , ζ=ζ+ζ , 。 p o :ζ (ζ) (), p , o 1　 p o (SOC), l ;ζ (ζ) p o