基于执行器能量消耗的并联机器人优化-武汉科技大学学报.pdf

基于执行器能量消耗的并联机器人优化-武汉科技大学学报.pdf

  1. 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
基于执行器能量消耗的并联机器人优化-武汉科技大学学报

第 卷第 期 武 汉 科 技 大 学 学 报 , 38 6 Vol.38No.6 年 月 2015 12 JournalofWuhanUniversitofScienceandTechnolo Dec.2015 y gy 췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍 基于执行器能量消耗的并联机器人优化 1 1 1 2 , , , 陈 珂 柯文德 刘 美 张良均 ( , , ; , , ) 1.广东石油化工学院计算机与电子信息学院 广东 茂名 5250002.广州太普信息技术有限公司 广东 广州 510663 : , 摘要 并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重 为此本文以其 个主动执行器的电能消耗最小化 3 。 为目标对 3-RRR平面并联机器人进行尺度优化 在 3-RRR机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动 , 。 学方程 分析了 机构常见的 种工作模式 采用粒子群算法确定 机构的连杆和平台质量的最 3-RRR 4 3-RRR 。 , , , , 优值 根据优化结果进行仿真和对比分析 结果表明 在 种工作模式下 优化后执行器的力矩值均较小 消 4 , , , 耗的电能得以降低 其中工作模式 的性能最佳 在执行相同的轨迹跟踪任务时 其执行器跟踪误差收敛较 2 , 。 快 消耗的能量最少 : ; ; ; ; ; ; ; 关键词 机器人 并联机器人 3-RRR机构 逆运动学 执行器 能耗 粒子群优化算法 仿真 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP241 A 1674-3644201506-0449-06 、 、 ( , ) 机器人因具有自动化程度高 生产效率高 连 Px 代表末端执行器在xz坐标系中的位 m m y y , 。 续工作时间长及适应性强等许多优点 被广泛应

文档评论(0)

magui + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

版权声明书
用户编号:8140007116000003

1亿VIP精品文档

相关文档