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基于执行器能量消耗的并联机器人优化-武汉科技大学学报
第 卷第 期 武 汉 科 技 大 学 学 报 ,
38 6 Vol.38No.6
年 月
2015 12 JournalofWuhanUniversitofScienceandTechnolo Dec.2015
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基于执行器能量消耗的并联机器人优化
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陈 珂 柯文德 刘 美 张良均
( , , ; , , )
1.广东石油化工学院计算机与电子信息学院 广东 茂名 5250002.广州太普信息技术有限公司 广东 广州 510663
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摘要 并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重 为此本文以其 个主动执行器的电能消耗最小化
3
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为目标对 3-RRR平面并联机器人进行尺度优化 在 3-RRR机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动
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学方程 分析了 机构常见的 种工作模式 采用粒子群算法确定 机构的连杆和平台质量的最
3-RRR 4 3-RRR
。 , , , ,
优值 根据优化结果进行仿真和对比分析 结果表明 在 种工作模式下 优化后执行器的力矩值均较小 消
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耗的电能得以降低 其中工作模式 的性能最佳 在执行相同的轨迹跟踪任务时 其执行器跟踪误差收敛较
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, 。
快 消耗的能量最少
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关键词 机器人 并联机器人 3-RRR机构 逆运动学 执行器 能耗 粒子群优化算法 仿真
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( )
TP241 A 1674-3644201506-0449-06
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机器人因具有自动化程度高 生产效率高 连 Px 代表末端执行器在xz坐标系中的位
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, 。
续工作时间长及适应性强等许多优点 被广泛应
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