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基于粒子群算法的移动机器人路径规划ξ
第 卷第 期 ∂
机器人 ×
年 月
文章编号222
基于粒子群算法的移动机器人路径规划Ξ
秦元庆 孙德宝 李宁 马强
华中科技大学控制科学与工程系 湖北武汉
摘 要 提出一种分步路径规划方法 首先采用链接图建立机器人工作空间模型 用 算法求得链接图
⁄
最短路径 然后用粒子群算法对此路径进行优化 得到全局最优路径 仿真结果表明 所提方法简便可行 能够满足
移动机器人导航的高实时性要求是机器人路径规划的一个较好方案
关键词 移动机器人 路径规划 链接图 算法 粒子群算法
⁄
中图分类号 ×° 文献标识码
ΠατηΠλαννιν φορ ΜοβιλεΡοβοτΒασεδονΠαρτιχλεΣωαρμ Ο τιμιζατιον
γ π
±≠∏2 ≥⁄2 ±
(Δε αρτμεντο ΧοντρολΣχιενχεανδ Εν ινεεριν , Ηυαζηον Υνιϖερσιτ ο Σχιενχεανδ Τεχηνολο , Ωυηαν , Χηινα)
π φ γ γ γ ψ φ γψ
Αβστραχτ: × √ ∏
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Κε ωορδσ: ⁄ °≥
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1 引言(Ιντροδυχτ
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