基于粒子群算法的移动机器人路径规划ξ.pdf

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基于粒子群算法的移动机器人路径规划ξ

第 卷第 期 ∂ 机器人 × 年 月 文章编号222 基于粒子群算法的移动机器人路径规划Ξ 秦元庆 孙德宝 李宁 马强 华中科技大学控制科学与工程系 湖北武汉 摘 要 提出一种分步路径规划方法 首先采用链接图建立机器人工作空间模型 用 算法求得链接图 ⁄ 最短路径 然后用粒子群算法对此路径进行优化 得到全局最优路径 仿真结果表明 所提方法简便可行 能够满足 移动机器人导航的高实时性要求是机器人路径规划的一个较好方案 关键词 移动机器人 路径规划 链接图 算法 粒子群算法 ⁄ 中图分类号 ×° 文献标识码 ΠατηΠλαννιν φορ ΜοβιλεΡοβοτΒασεδονΠαρτιχλεΣωαρμ Ο τιμιζατιον γ π ±≠∏2 ≥⁄2 ± (Δε αρτμεντο ΧοντρολΣχιενχεανδ Εν ινεεριν , Ηυαζηον Υνιϖερσιτ ο Σχιενχεανδ Τεχηνολο , Ωυηαν , Χηινα) π φ γ γ γ ψ φ γψ Αβστραχτ: × √ ∏ ⁄∏ ≥∏∏ √2√ Κε ωορδσ: ⁄ °≥ ψ 1 引言(Ιντροδυχτ

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