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复杂环境下仿人机器人有效支撑区域的感知
专题研究
文章编号：1001-9944(2010) 10-0001-04
复杂环境下仿人机器人有效支撑区域的感知
， ，
1 2 1 3 3 1 2
任 阳 吴宝元 申 飞 吴仲城 钱昌忠
， ， ， ，
中国科学院 合肥智能机械研究所 合肥 中国科学技术大学 自动化系 合肥
（ ， ； ， ；
1． 230031 2． 230026
中国科学院 强磁场科学中心 合肥
3． ， 230031）
摘要：当前主流的仿人机器人都采用 理论作为稳定行走的判据 实时
（ ） 。
ZMP zero moment point
ZMP点落在支撑足与地面接触形成的多边形支撑区域内是仿人机器人实现稳定步行的必要条
件 因此实现仿人机器人在复杂现实环境中稳定行走 必须要求机器人足部感知系统提供足够
。 ，
丰富的地面环境信息 从而可以准确获取支撑区域的形状以实现基于实时 点的稳定控制
， 。
ZMP
文中将柔性阵列力传感器应用于仿人机器人足部感知系统 提出了获取仿人机器人支撑区域
，
形状的方法 而且通过实验验证了其可行性
， 。
关键词：柔性阵列力传感器 仿人机器人 足部感知系统 零力矩点 支撑区域
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中图分类号： 文献标志
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