复杂曲面切割机构运动及误差分析的旋量方法.pdf

第39卷第3期 北京工业大学学报 V01．39No．3 OF UNIVERSITYOF 2013年3月 JOURNALBEIJING TECHNOLOGY Mar．2013 复杂曲面切割机构运动及误差分析的旋量方法 胡胜海，张校东 李 林，刘载淳，李齐悦 (哈尔滨工程大学机电工程学院，哈尔滨150001) 摘要：针对传统串并联机构分析方法计算烦琐、直观性不强等问题，以复杂曲面切割机为研究对象，在使用旋量 方法表示空间刚体运动的基础上，建立了串并联机构的运动学指数积公式的完整表示方法．将4个D—H参数误差 等效为误差旋量，建立各关节轴线含有误差旋量的旋量坐标，推导出了含有误差旋量的串并联机构运动学指数积 公式，并建立了末端工具坐标系的位姿误差模型．按照上述旋量分析方法，用MATLAB对复杂曲面切割机构进行 运动及误差数值计算，并将计算结果与ADAMS仿真结果进行比较．对比结果表明：2组结果的相对误差仅在0．001 内，表明了旋量方法在串并联机构分析中应用的正确性． 关键词：旋量方法；串并联机构；误差旋量；指数积公式；误差模型 112 中图分类号：TH 文献标志码：A 文章编号：0254—0037(2013)03—0346—07 KinematicsandErrors of Machinefor AnalysisCutting Screw Complex-surfaceUsing Theory HU Sheng-hai，ZHANGXiao-dong，LILin，LIUZai—chun，LIQi-yue ofMechanicalandElectrical (College Engineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) to calculation and inthetraditional the of abstractness Abstract：According complexity analysis problems methodsof machinefor wasresearchedandthe serial-parallelmechanism，cuttingcomplex—surface kinematicof formulaof mechanismwasestablishedbasedon complete product serial-parallel exponentials 4D—H were toerror thescrew of motion．Theerrorsof equivalent representationspatialrigid parameters the screwcoordinate errorscrewof axiswasestablis