多足步行机器人腿机构的运动学研究-东南大学学报.pdf

第 卷第 期 东 南 大 学 学 报 年 月 ! 乃仃 · 研 究简报 · ’ 运 多足步行机器人腿机构的 动学研究 查选 张融甫 , , 南 空 天大 工 系 南大 械工 系 南 京航 航 学机械 程 南京 东 学机 程 京 、 、 由于空 间缩放机构在运动主平面 内具有解藕性 易于控制 有较高的能效性以及 当缩放 具 , 比大于 时能 以较小的 体实现较大的运动空间等优点 而被广泛用作机器人操作手主结构 本 及多足步行机器人腿机构 按坐标形式空间缩放机构可分为直角坐标式和 圆柱坐标式两种 , 对于 圆柱空 间缩放机构 目前国内外 几乎所有的讨论皆是基于 旋转轴线位于运动主平面 内 其 , , , 而进行的 而实际上在某些场合 为了满足设 或安 方面 的特殊需要 要求运动主平 面与 计 装 旋 转轴线具有偏距匡 原 机构 理及几何参数 , 图 是偏置 式 圆柱 空 间缩放机构 的运 动简 图 图 中 。 , , 梦 。 。 为运动主平 面 为旋转轴 是 与平面 的偏 犷 , 距 该机构具有 个 自由度 点沿 轴方向的移动 点 , 沿 轴