- 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
实验一机器人运动学控制
实验一实验一 机器人运动学控制
实验一实验一
1
2
3
4 D-H
5
6
{ } { } 弧 { } { }
B A 自自 A B 个
a α
d θ 熟留
0 0 1 n−2 n−1
T = T T⋯⋯ T T 个
−
n 1 2 n 1 n
0
T q
n 1
q q q q q
2 n 1 2 n
0
T
n
V
T
ɺ
V = Jq V = {v v v w w w } J -
x y z x y z
ɺ ɺ ɺ ɺ T ɺ
q= q q ……q q
{ 1 2 n} 1
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
q q q q q
2 n 1 2 n
V
看而B弧或弧已MATLAB 个
1
弧按若P能-P而P若看而B弧或弧已
个
性个
意看而B弧或弧已看而B弧或弧已
个
看而B弧或弧已个
个 ai− 1 个 α i− 1 个 di 个 θ i 个 个
需个
弧个 个 个 个 个 个
性个 个 个 个 个 个
意个 个 个 个 个 个
或个 个 个 个 个 个
按个 个 个 个
文档评论(0)