实验室研究领域-机械工程学系-成功大学.pdf

蔡清元蔡清元 博士博士 副教授副教授 機器人系統與控制實驗室主持人機器人系統與控制實驗室主持人 學歷：學歷： 美國明尼蘇達大學機械工程博士美國明尼蘇達大學機械工程博士 美國明尼蘇達大學機械工程碩士美國明尼蘇達大學機械工程碩士 國立成功大學機械工程學士國立成功大學機械工程學士 專長領域專長領域專長領域專長領域 ：： 輪式人型機器人、智慧型機器人輪式人型機器人、智慧型機器人 視覺伺服系統之設計與控制視覺伺服系統之設計與控制 機電整合系統機電整合系統 聯絡方式聯絡方式聯絡方式聯絡方式 ：：：： tijtsay@mail.ncku.edu.twtijtsay@mail.ncku.edu.tw 06-275-757506-275-7575 Ext. 62175Ext. 62175 台南巿大學路1號台南巿大學路1號 成功大學機械系成功大學機械系9172391723 室室 實驗室研究領域實驗室研究領域 具聽覺與視覺之全方向輪式機器人具聽覺與視覺之全方向輪式機器人 輪式人型機器人輪式人型機器人 視覺導引移動式機械手臂視覺導引移動式機械手臂 具聽覺與視覺之全方向輪式機器人之研究具聽覺與視覺之全方向輪式機器人之研究具聽覺與視覺之全方向輪式機器人之研究具聽覺與視覺之全方向輪式機器人之研究 機器人是人類所創造的仿生機器，人們期待它擁有類機器人是人類所創造的仿生機器，人們期待它擁有類 似人類的動作與智慧，不但希望它能與人們互動，亦能似人類的動作與智慧，不但希望它能與人們互動，亦能 與工作環境配合，為了賦予它智慧，它必須先擁有足夠與工作環境配合，為了賦予它智慧，它必須先擁有足夠 的感測器，藉以感知外在環境，除了視覺系統外，隨著的感測器，藉以感知外在環境，除了視覺系統外，隨著 應用上的需要應用上的需要應用上的需要應用上的需要 ，，，，機器人身上最常加裝聽覺系統機器人身上最常加裝聽覺系統機器人身上最常加裝聽覺系統機器人身上最常加裝聽覺系統 ，，，，藉由將藉由將藉由將藉由將 此二感測系統之資訊作充分的融合，機器人能作出智慧此二感測系統之資訊作充分的融合，機器人能作出智慧 的判斷與決策，與外在環境產生互動與交流。針對機器的判斷與決策，與外在環境產生互動與交流。針對機器 人移動機制，考量安全性與擬人化，採用全方向移動底人移動機制，考量安全性與擬人化，採用全方向移動底 盤的設計。本研究主題的目的即在於建構一台具立體視盤的設計。本研究主題的目的即在於建構一台具立體視 覺與聽覺感知系統之全方向輪式機器人，並研究其智慧覺與聽覺感知系統之全方向輪式機器人，並研究其智慧 感測與決筞感測與決筞感測與決筞感測與決筞 ，，，，充分整合其視覺與聽覺系統的感測能力充分整合其視覺與聽覺系統的感測能力充分整合其視覺與聽覺系統的感測能力充分整合其視覺與聽覺系統的感測能力 ，，，， 並探討機器人於人類生活空間之智慧型導航法則，使機並探討機器人於人類生活空間之智慧型導航法則，使機 應用範圍：應用範圍： 器人擁有更人性化的功能，以建立個人機器人的基礎應器人擁有更人性化的功能，以建立個人機器人的基礎應 1.1.室內:室內: 保全服務。保全服務。 用技術。用技術。 2.2.娛樂:娛樂: 捉迷藏遊戲。捉迷藏遊戲。 3.3.辦公室: 個人秘書。辦公室: 個人秘書。 204 輪式人型機器人之研究輪式人型機器人之研究 隨著電子科技、電腦與控制技術之快速發展，近十