基于摄像机动态标定的交通能见度估计-计算机学报.PDF

第 卷 第 期 计 算 机 学 报 ３８ ６ 　 　　 　　 　　 　　 Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．６ 年 月 ２０１５ ６ ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳ Ｊｕｎｅ２０１５ 　 基于摄像机动态标定的交通能见度估计 ），） ） ） １ ２ ２ １ 宋洪军 郜园园 陈阳舟 　 　 １）（北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京 １００１２４） 　 　 ２）（浙江农林大学信息工程学院 杭州 ３１１３００） 　 　 摘 要 为克服雾天能见度检测仪价格昂贵、检测范围小等缺点，该文结合雾天光线传输模型与摄像机几何光学 　 　 模型提出一种交通能见度估计算法 该算法通过动态标定交通摄像机内外参数来计算路面区域内点到摄像机的距 ． 离，利用场景透射率得到大气消光系数并估计交通能见度 首先，算法基于活动图提取感兴趣区域，再根据区域内 ． 平均像素拟合曲线是否满足刃边函数对雾天进行识别；其次，通过暗原色先验原理估计交通场景中每一个点的透 射率，并且选取道路上 组透射率差值最大的点对摄像机内部参数标定；然后，提取消失点及车道边缘线完成摄像 ４ 机外部参数动态标定；最后，通过路面上点到摄像机的距离以及相应的场景透射率估计交通场景的能见度 该文将 ． 雾天多个交通场景下能见度值计算结果与人工观测、物理仪器测量等方法进行了比较，结果证明了该文方法的有 效性与实时性． 关键词 交通能见度；摄像机动态标定；雾天光线传输模型；感兴趣区域；暗原色先验原理 　 中图法分类号 号 ／ ＴＰ３９１ 犇犗犐 １０．１１８９７ＳＰ．Ｊ．１０１６．２０１５．０１１７２ 　　　 犜狉犪犳犳犻犮犞犻狊犻犫犻犾犻狋犈狊狋犻犿犪狋犻狅狀犅犪狊犲犱狅狀犇狀犪犿犻犮犆犪犿犲狉犪犆犪犾犻犫狉犪狋犻狅狀 狔 狔 ），） ） ） １ ２ ２ １ ＳＯＮＧＨｏｎＪｕｎ ＧＡＯＹｕａｎＹｕａｎ ＣＨＥＮＹａｎＺｈｏｕ ｇ 　 　 ｇ １）（ ， ， ） 犆狅犾犾犲犲狅 犈犾犲犮狋狉狅狀犻犮