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乐高机器人 NQC 语言编程
Programming Lego Robots using NQC
William J. Taffe
November 2002
王恩泽 译
教程由Mark Overmars 原著
前言
乐高头脑风暴套件是一种新型的机器人制作工具,用它可以制作各种各样的机器人,而且我们可以给这些
机器人编程,让它们去完成很多复杂的任务。要想给机器人编程,就需要一个编程语言和一个编程环境。NQC
就是一个专门为乐高机器人设计的编程语言,由Dave Baum 开发。
为了使编程过程更简单,我们将使用Bricx Command Center 作为编程环境。这个IDE (Integrated
Development Environment,集成开发环境)可以帮助我们编写程序,编译程序,以及把程序输入机器人。它还
提供了一些诊断工具以便我们监视机器人的状态。
Bricx Command Center 可以从以下网址免费下载:
/johnbinder/rcxcc.htm
另外,NQC 语言可以单独使用,可以在/nqc/下载。
原始教程由Mark Overmars 撰写。(http://www.cs.uu.nl/~markov/lego/)
MARK OVERMARS 的致谢
感谢Dave Baum 开发了NQC 语言,同时也感谢Kevin Saddi 撰写了这个教程的第一部分。
WILLIAM J. TAFFE 的致谢
感谢Mark Overmars 撰写了原始教程。我重新安排了他的许多标题,并且介绍BricxCC 来代替RcxCC 编程环
境,在NQC 的风格方面做了一点更改,还增加了一些解释。但是教程的大部分是他的原文。
1
第一章 开始
在第一章会讲述如何写一个很简单的程序。我们将要编一个程序让一个机器人前进4 秒,然后后退4 秒,
最后停下。这并不是什么很了不起的程序,但它反映了用NQC 给机器人编程的基本思想。在我们写程序之前,
我们需要一个机器人。
制作一个机器人
这个教程中使用的所有机器人都是一个叫做“坦克机器人”的简单的机器人,在附录A 中有描述。按照附
录A 的指示制作一个坦克机器人,把马达像这样从外面连接到RCX 上。这很重要,决定着你的机器人是否能沿
着正确方向运行。你的机器人制作完成后应该像这样:
启动 Bricx Command Center
我们用Bricx Command Center 写程序。你的辅导老师会告诉你如何在你的操作系统上启动Bricx Command
Center 。这个程序会询问机器人的地址。打开机器人,然后按“OK ”,程序就会自动找到机器人。现在会出现
如下用户界面:
2
程序界面看起来像一个标准的文本编辑器,有常见的菜单,有打开和保存文件的按钮,还有编辑和打印按
钮等。但是还有一些特殊的按钮,有的用于编译,有的用于把程序下载到机器人,还有的用于获取机器人的信
息。可以暂时不管它们。打开的窗口应该是这样:
下载固件
为了能使用RCX,必须把特定的软件下载到RCX 中。这个软件叫做“固件”,包含在一个名为“FIRM0309.lgo ”
之类的文件中。你的辅导老师会给你提供这个文件。固件不需要每次使用时候都下载,除非是在第一次使用的
时候或者在更换电池后。
3
固件执行着两个任务:首先,它能实现一个迷你操作系统的功能,用来让程序下载和执行;其次,它可以
翻译你给机器人输入的程序代码。实际翻译NQC 代码的过程如下图所示:
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