山东省科学技术协会-山东省机器人研究会.DOC

2013年山东省机器人大赛高校组比赛 附件3： 山东省大学生机器人大赛双足竟步机器人比赛规则 一比赛目标 制作一个微型双足行走机器人，从起点直立行走（交差足印）到达终点（相距5米）。比赛总时间为10分钟。 二竞赛场地及机器人 1、场地用白色板制成，尺寸如图1所示。 图1 双足竟步机器人比赛2、机器人结构及规格设定 结构只有双足、并只能以走路的方式（行走时一足着地，一足脱离地面）来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制（不得以任何通信方式控制），如图2所示。 3、使用电子计时器计算竟足时间，起点处放置起点红外传感器，用于触发启动计时；终点处放置终点红外传感器，用于触发结束计时。 图2 双足竟步机器人 三器材要求 1、机器人必须自成独立系统，不得以任何无线或有线等方式控制机器人的运行。 2、机器人最大尺寸为200mm（长）× 200mm（宽）× 300mm（高）。 3、采用24V以下电池供电，不能使用可燃物为能源，在符合机器人最大尺寸，电池容量、体积、重量不限。 4、机器人竟足时不能在其身后留下任何东西。 四比赛规则 1、名词解释： 比赛时间：机器人以最快速度从起点到达终点的时间。 重启：机器人在比赛中，因各种原因需要手动辅助回到起点重新运行的，视为重启。 2、机器人的得分是通过计算每次比赛的比赛时间来衡量，时间越短成绩越好。比赛时间由装在场地起点处和终点处的红外线传感器自动测量。 3、机器人启动后，参赛队员不得碰触机器人以辅助机器人行走或改变机器人的运行方向机器人启动、参赛队因为技术原因、跌倒或走出竞赛场地而决定停止当前运行，参赛队员可以在裁判的许可下放弃该次运行，并放回到起点重启，但不能因为走不直而要求重启。 、比赛总时间为10分钟，在该时限内，机器人可最多允许次，取其中最短的比赛时间作为参赛的计分成绩。 、开赛后，各参赛队之间机器人的零部件不得互相更换。参赛队比赛结束后，将机器人交组委会。 、机器人在比赛中破坏或损毁场地的，裁判员有权停止和取消比赛资格。 五比赛顺序 各参赛队所制作的机器人通过抽签确定参加竞赛的先后次序。 相关说明 赛场上只允许一名参赛队员对机器人进行操作。 图3 场地俯视图 3、比赛场地中央由黑色防滑胶带（胶带宽度为1.7厘米）粘贴成椭圆轨道，椭圆轨道的尺寸见图3。 4、椭圆轨道的直线区域上贴有一条垂直线，此线为起跑线（线长20厘米），比赛前机器人车体应放在起跑线后。 （三）器材要求 1、机器人 （1）机器人宽度（沿垂直于轨道方向）不超过20厘米，长度不得超过40厘米，高度不限。此尺寸为机器人所有部件伸展后的尺寸。两机器人规格相同。 （2）电池自备，输入电压不超过24Ｖ。 （3）每台机器人的重量不得超过1Kg。 （4）机器人所用处理器类型不限。 2、同步杆 （1）比赛时“同步杆”由组委会统一提供。 （2）“同步杆”材质为PVC塑料管（外径1.6厘米，长度为1.2米）。 （3）“同步杆”两端分别放在两个机器人上，机器人上放置“同步杆”的机械结构自主设计，但不得以钳夹等方式固定“同步杆”（即必须保证“同步杆”两端能在机器人上滑动，两个机器人车体在倾斜45°角时能保证“同步杆”自由滑落），也不得在放置“同步杆”机构的两端设计堵头等物件。 （四）比赛规则 1、机器人 （1）机器人是智能自主形式； （2）不能以任何方式人为遥控，如：使用激光束或通过无线通信遥控机器人等。凡是违反此项规定者，取消其比赛资格； （3）两机器人间可进行无线通信。 2、比赛时间 （1）开始比赛前的准备时间为1分钟； （2）每次启动后，机器人有3分钟比赛时间。 3、比赛过程中，如果任何机器人出现以下异常表现，则认定本次启动失败： （1）裁判员宣布比赛开始后，机器人未在1分钟内由起跑线出发； （2）比赛过程中机器人停在场地中，连续2分钟静止不动； （3）比赛过程中机器人垂直方向投影离开跑道； （4）比赛过程中“同步杆”脱离机器人（即：掉杆）； （5）比赛过程中“同步杆”前端超出前面机器人的前端，或者“同步杆”后端超出后面机器人的后端（即前后两个机器人的间距最小不得小于40厘米）； （6）比赛过程中参赛队员未经裁判同意干预机器人工作。 注：启动失败认定出现异议时，由赛事组委会裁决。 4、认定机器人启动失败后，参赛队员可以向裁判提出重新启动的请求。若裁判同意，则参赛队员可以将机器人重新放回到出发点，重新启动机器人工作。 5、每队有三次运行机会，取成功完成与运行时间最短的一次为计分成绩。 （五）比赛顺序 参赛选手和所制作的机器人通过抽签确定参加比赛的先后次序。 （六）评分标准 1、行走圈数 在三分钟的比赛时间内，两个机器人同步转过的圈数越多成绩越高。计分圈数的最小单位是比赛轨道的1/4圈，即以第一个机器人（前车）出发离开