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第卷第期机器人年月柔性空间机械臂捕获卫星过程的鲁棒镇定与自适应抑振复合控制董楸煌陈力福州大学机械工程及自动化学院福建福州摘要分析漂浮基柔性空间机械臂捕获运动卫星过程的碰撞动力学及受碰撞冲击后的不稳定空间机械臂系统的控制首先利用假设模态法近似描述柔性杆的弹性变形并结合第二类拉格朗日方程建立柔性空间机械臂多体系统动力学模型而后基于动量守恒原理利用动量冲量法分析空间机械臂捕获卫星的碰撞动力学针对受碰撞冲击后不稳定运动空间机械臂设计鲁棒镇定与自适应抑振复合控制以维持空间机械臂与被捕获卫星组合体系统稳定最
第36 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.3
2014 年5 月 May, 2014
DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00342
柔性空间机械臂捕获卫星过程的鲁棒镇定与自适应抑振复合控制
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