分布式多机器人协作研究与仿真.pdfVIP

第33卷第2期 应 用 科 技 Vo1．33．No．2 2006年2月 Applied Science and Technology Feb．2o06 文章编号：1009—671X(2006)02-0052一O4 分布式多机器人协作研究与仿真 严勇杰，朱齐丹，孙晓辉 (哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：描述了一个分布式多机器人完成推箱子或其他任务的协作仿真平台．仿真系统可以用来试验机器人队 伍的控制决策、团队组织原则．机器人可以通过环境进行协商 ，以简单的消息互相通讯．机器人通过传感器信息 感知世界，并根据感知序列确定机器人行动．三维视图实时显示了机器人的运动状态，小地图显示了机器人的 路径． 关键词：分布式多机器人；机器人协作；多智能体；仿真平台 中图分类号：rI1P242．6 文献标识码：A A simulationplatform forthecooperationofdistributedrobotteam YANYong-jie，ZHUQi—dan，SUNXiao—hui (SchoolofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：A simulationplaftorm fordistributedautonomousrobotswhichcancompletethetaskofpushingboxor othermissionsisdescribed．Thissimulationsystem CaBbeutilizedtoperform experimentswithvariouscontrolstrat— egiesfortherobotteam andteam organizations．Thesimulatedrobotsarecapableofconsuhingthroughtheenviron— ment，andcommunicatingusingsimplemessages．Therobotsperceivetheworldbysensors，anddeterminetheac— tionsoftherobotsaccordingtotheperceptionsequence．Three—dimensionalimagedisplaysthereal—timestatusofro— bots，andthesmallmapdisplaystheirpaths． Keywords：distributedrobots；robotteams；muhi—agentsystems；simulationplatform 近年来，多机器人协作越来越受到人们的关注． 1 协作模型 分布式系统之所以能引起这么大的兴趣，主要原冈 是多机器人能完成单个的机器人很难完成的任务， 一 组不确定的、交互的、动态的机器人系统，假 而且更加灵活、容错能力强；另外，多机器人可以借 设没有一个机器人具有系统全部的知识．为了对分 鉴社会科学中的一些基本问题的解决方法以及生命 布式多机器人协作系统的设计有进一步的理解，给 科学中的基本理论．多机器人系统的研究具有广泛 出动态系统的一般描述： 的应用领域和兴趣，但这其中还有很多问题急待解 s： = X(t)，U(t)，t)。 决． X(t0)= o． 大部分研究者认为 自制机器人的控制方法主要 式中：X(t)是系统 s的状态变量 (包括所有机器人 分为3类：慎思型、反应型和混合型系统．慎思型通