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2017-07-12 发布于天津
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单目视觉SLAM仿真系统的设计与实现.pdf

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34 19 2008 10 Vol.34 No.19 Computer Engineering October 2008 ·· 2008 A TN911.73 SLAM 1 1 1 2 1 (1. 300071 2. 300071) (SLAM) SLAM SLAM SLAM Design and Implementation of Simulation System for Single Camera SLAM 1 1 1 2 1 ZHANG Zhan-yu , HUANG Ya-lou , LI Chao , KANG Ye-wei , SUN Feng-chi (1. College of Software, Nankai University, Tianjin 300071; 2. College of Information Technical Science, Nankai University, Tianjin 300071) AbstractThis paper implements a simulation system for single camera Simultaneous Localization And Mapping(SLAM), and presents the design process. This system has good work performance, and its SLAM algorithms has high expansibility, which can approach the real single camera SLAM process. It aids to convenience the research of SLAM algorithm, provides a lot of useful functions to record, observe and analyze simulation results, which makes repeating experiments and comparing algorithm effect more easily. Key wordssingle camera sensor; extended Kalman filter; simultaneous localization and mapping; mobile robot 1 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping, SLAM) Windows MFC GDI+OpenGL 2 [1] SLAM SLAM SLAM SLAM SLAM