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基于雷达和图像融合的3D车辆定位与识别.pdf
第 6 期 电 子 学 报 Vol. 33 No. 6
2005 年 6 月 ACTA ELECTRONICA SINICA Jun 2005
基于雷达和图像融合的 3D 车辆定位与识别
陈 莹 ,韩崇昭
( 西安交通大学综合自动化研究所 ,陕西西安 710049)
摘 要 : 本文针对三维车辆的定位和识别问题 ,提出了一种融合雷达和图像信息的新方法. 结合雷达的滤波信
息和图像的灰度信息建立视觉窗口 ,确定车辆的平移参数 ,并缩小了图像处理区域 , 降低了环境噪声. 以改进的 Haus
dorff 距离为依据建立目标的姿态评价函数 ,通过全局寻优确定车辆的旋转参数 , 降低了计算损耗 ,避免了噪声点对模
型匹配的影响. 车辆识别以定位技术为基础 ,各模型在最优姿态下的评价函数值决定了车辆的类型. 三维仿真场景实
验证明 ,该方法能有效地实现车辆的定位与识别.
关键词 : 多传感融合 ; 目标定位; 目标识别; 三维模型
中图分类号: TP39141 文献标识码 : A 文章编号 : (2005)
New 3D Vehicle Location and Recognition Method Fusing Radar and Image
CHEN Ying ,HAN Chongzhao
( )
Institution of Synthetic Automation , Xi ’an Jiaotong University , Xi ’an , Shaanxi 710049 , China
Abstract : A new threedimensional (3D) vehicle location and recognition method based on radar and image fusion is pro
posed. A vision window ,which is obtained by fusing radar filtered information and image intensity information ,is employed to determine
the translation parameters of vehicle location and to reduce the image processing area and the environmental noises. The pose evalua
tion function ,whose optimum solution determines the rotation parameter ,is established based on improved Hausdorff distance ,and by
this means the computational efficiency and the matching precision are improved. The vehicle recognition is based on location technolo
gy ,where the vehicle type is determined by the evaluation valu
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