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2017-07-29 发布于江苏
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非完整力学系统相对运动的稳定性

8 2 20 10 6 动力学与控制学报 Vo.l8 No.2 1672-655 3/2010/0 8⑵/105-4 JOURNALOFDYNAMICSANDCONTROL Jun.2010 ＊张毅 (, 2 150 11) ., , ;, , ;, . , , , M, r′ c ＊ ω , v v t.V o o , . Whittak- ω 1 o [1] V=- ω·θ·ω (4 ) er 1904 2 o ω﹒ , θ O.Q s , , [2-10] . r′ i ω﹒ Q=-(ω﹒×mr′)· (5 ) s i i q , s m i, r′. , , i i . Γ, s r′ r′ i i Γ=γq﹒, γ=2ω·( × ) (6 ) 1 s sk k sk q q