天津学院 雷霆二队技术报告.pdfVIP

第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第四届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 北京科技大学天津学院 队伍名称： 雷霆二队 参赛队员： 刘小龙 刘天旭 陈熙 带队教师： 张会宾 I 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 摘要 本智能车系统设计以MC9S12XS128微控制器为核心，通过一个CMOS摄 PID 像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度， 控 制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向 的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 MC9S12XS128 CMOS PID 关键词： ， 摄像头， III 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smart car system based on the micro-controller unit MC9S12XS128.The micro-controller use a CMOS image sensor to obtain lane image information, then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measurethe car`smoving speed.WeusePID controlmethodto adjust, therotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor. So,we complete the closed-loop control to the speed and direction.The result of experiment indicatesthatthedesign schemeofsystem isdoable. KEYWORDS: MC9S12XS128 CMOSimage sensor PID ， ， IV 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告