安徽科技学院电磁一队技术报告.pdfVIP

第六届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 安徽科技学院 队伍名称： 电磁一队 参赛队员： 叶明明 陶丰元 何雅琼 带队教师： 权悦 梁磊 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半 导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车 的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2 目 录 第一章 引言4 1.1 概述4 1.2 技术报告结构4 第二章 设计方案概述说明5 2.1 设计思路及方案的总体说明5 2.2系统各模块实现简介6 第三章 机械及硬件电路设计7 3. 1 机械设计7 3.1.1 电磁传感器的安装8 3.1.2 PCB主板的固定8 3.1.3 测速电路模块的安装8 3.1.4 舵机的安装9 3.2 车模的机械调校9 3.2.1底盘高度9 3.2.2前轮定位9 3.2.3 差速的调节9 3.3 硬件电路设计10 3.3.1 电源管理模块 10 3.3.2 主控模块错误！未定义书签。 3.3.3 BDM模块错误！未定义书签。 3.3.4 接口模块错误！未定义书签。 3.3.5 电机驱动模块错误！未定义书签。 3.3.6 电磁传感器电路13 第四章 软件设计15 4.1 传感器的测量算法16 4.2 舵机的PD控制17 4.3 增量式编码器的控制17 4.4 速度PID控制算法及其改进形式18 第五章 开发调试过程及主要参数20 5.1开发工具20 5.2制作调试过程说明20 5.3 智能车主要技术参数22 5.4 存在问题及改进方法23 5.5总结24 参考文献/参考程序错误！未定义书签。 3 第一章 引言 1.1 概述 在本届“飞思卡尔”智能车竞赛中，根据组委会具体要求，本队采用了标准的汽 车模型、直流电机和可充放电电池制作出了一辆能够自主识别电流为100mA（20KHz） 的导线线路的智能车，整个系统为一个闭环控制系统，通过电磁传感采集的道路信息 及软件算法对起跑线、直道、弯道等的判别来调节舵机转向，控制小车的位置。结合 速度检测模块的反馈信息精确控制小车的运动状态。以主MCU为中央纽带控制和协调 各模块调理有序的稳定运行。在为比赛准备的很长的一段时间里，我们深入学习、应 用了嵌入式软件开发工具软件codewarrior 和超级终端采样软件，自主设计了智能汽 车识别路径的方案，设计制作了电机的驱动电路、模型车的电磁传感电路，编写了基 于微控制器MC9S12XS128 的智能车的控制程序。在对这些知识的综合运用过程中， 我们对这些知识有了更深入的认识和理解，并能将所学的知识运用于实践中。 在赛前准备过程中，我们参考了很多文献资料。通过组装车模和电路设计等， 我们各队员的实践动手能力得到了极大的培养和提高。在设计智能车控制算法过程 中，我们设计使用了多种控制算法并不断对其完善以提高赛