山东科技大学 breaker电磁.pdfVIP

第十届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：山东科技大学 队伍名称：Breaker 参赛队员：张晓超 董建业 杨斌 于光兴 带队教师：崔保 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设 计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录 在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 引言 引言 本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10 微控制器为核心控制单元， 以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，通过 光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法调节驱动电机的转 速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。本 文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路 电路 算法 调试 车辆参 数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计， 以及算法方面的独特想法。 在准备比赛的近一年的过程中，我们小组成员涉猎控制 模式识别 传 感技术 汽车电子 电气 计算机 机械等多个学科，这次磨练对我们的知 识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用。并且在此要感谢为竞赛的 举办而默默地付出的人，正是你们的付出才使得这个赛事越来越有影响，我 们才有机会参加这个赛事，才有机会使我们的知识和动手实践能力得到很好 地提升。 关键字：MK60DN512ZVLQ10 电感 干簧管 PID 舵机 欧姆龙编码 -1- 目录 引言- 1- 目录-2- 第一章 方案设计-5- 1.1系统总体方案的设计-5- 1.2系统总体方案设计图-6- 第二章 智能车机械结构调整与优化-8- 2.1智能车前轮定位的调整-8- 2.1.1主销后倾角-8- 2.1.2主销内倾角-8- 2.1.3车轮外倾角-9- 2.1.4 前轮前束-9- 2.2智能车转向机构调整优化-10- 2.3 编码器的安装-11- 2.4智能车重心位置的调整-11- 2.5其它机械结构的调整-12- 第三章 电路设计说明- 12- 3.1 主控板和驱动板的硬件设计-12- 3.1.1 电源管理模块-12- 3.1.2 电机驱动模块-15- 3.1.3 数模转换模块-16- 3.1.4 测速模块电路及其他电路部分设计-17- -2- 引言 3.2 智能车传感器模块设计-17- 3.2.1 电感传感器的