助老助残机械手的轨迹规划!.pdfVIP

助老助残机械手的轨迹规划* TheTrajectoryPlanningfortheManipulatorofAssistingElderandDisabled （ 张利,高波,贾浩文,吕学义 山东科技大学电气与自动化工程学院, 山东青岛266590） ZhangLi,GaoBo,JiaHao-wen,LvXue-yi(CollegeofElectricalEngineeringandAu- tomation,ShandongUniversityofScienceandTechnology,ShandongQingdao266590） 摘 要：为了研究助老助残机械手的轨迹规划，在MATLAB环境下，分析机械手的正运动学问题，并建立了 数学模型，同时使用蒙特卡洛法仿真出工作空间。在求解逆运动学问题时，运用广义回归神经神经网络求 逆解，通过数学模型验证了逆解的正确性。在MATLAB中，对该机械手的轨迹规划进行仿真，通过仿真分 析出机械手的工作状态。为日后助老助残机械手的性能优化提供了重要的依据。 ： ； 关键词 轨迹规划 MATLAB；蒙特卡洛；广义回归神经网络 ： ： ： 中图分类号 TP13 文献标识码 A 文章编号 1003-0107(2017)05-0005-06 Abstract: ForthepurposeofmakingtrajectorypIanresearchonthemanipuIatorofassistingeIderanddisa- bIed.IntheMATLABenvironment,thekinematicsofthemanipuIatorisanaIyzedandthemathematicaImodeI isestabIished.MonteCarIomethodisusedtosimuIatetheworkingspace.UsinggeneraIizedregressionneu- raInetworktosoIveinversesoIution.TheinversesoIutionisverifiedbythemathematicaImodeI.Thetrajectory pIanningofthemanipuIatorofassistingeIderanddisabIedissimuIated,andtheworkingstateofthemanipu- IatorisanaIyzedbysimuIation.WhichwiIIprovideanimportantbasisfortheperformanceoptimizationof the manipuIatorofassistingeIderanddisabIed. Keywords:trajectorypIanning;MATLAB;montecarIomethod;generaIizedregressionneuraInetwor CLCnumber:TP13 Documentcode:A ArticIeID：1003-0107(2017)05-0005-06 0 引言 其正运动学问题是已知所有关节位置和连杆几何参数 (如表 1所示)，求取末端相对于基座的位置和姿态。通常 本文主要对助老助残机械手进行轨迹规划和仿真，