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基于惯性测量的悬臂式掘进机位姿自动定位!.pdf
第30卷第3期 机电产品开笈与剀新 V01．30．N0．3
2017年5月 of Products
Development＆InnovationMachinery＆Electrical 7
May．，201
文章编号：1002—6673(2017)03—050—02
基于惯性测量的悬臂式掘进机位姿自动定位
呼守信
(中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，山西太原030006)
摘 要：采用陀螺仪、加速度计、里程计、视觉系统等多传感器冗余导航方式，检测悬臂式掘进机的水平偏角、
水平偏距、俯仰角、横滚角、车前距的机身位姿参数，通过对悬臂式掘进机位置、姿态、截割臂运动参数
的自动监控，实现悬臂式掘进机的自动姿态调整和自动纠偏，并可按照预先设定的巷道中心线作业。
关键词：悬臂式掘进机；掘进机位姿；惯性测量；掘进机定位
中图分类号：TH一39文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1002—6673．2017．03．018
BasedontheInertialMeasurementofCantileverMachinePositionAutomatic
Positioning
HUShou—X讯
ResearchInstituteLimited Shanm
030006，China)
(Taiyuan CompanyofCCTEG，Taiyuan
as mode levels
Abstract：The and multi—sensor areused．Theof
gyroscope，accelerometerodometer，visionnavigationsystem，such redundancy
cantilevermachine fromthe Angle，front aremeasured．Thecantilever
Angle，horizontaloffset，away pitchAngle，roll bodypostureparameters
machineautomatic andautomaticcorrectionareredizedbasedonthecantilevermachine andmovement
postureadjustment position，posture
of armautomatic cantilevermachineworks tothe centerline．
parameterscutting monitoring．The accordingpresetroadway
machine
words：cantilevermachine；the measurement；machine
Key configuration；inertial positioning
臂进行截割动作【2】，如图1所 仪
0引言
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