基于衰减记忆卡尔曼滤波的无刷直流电机转子位置估计!.pdfVIP

幼诨计兮新，． 微持电棚 2017年第45卷第5期 ?……c，二／z碰唾乒》≯＆》昌露，‘》2蜉《参“矗z…一一………………………………………………………………………………………… 基于衰减记忆卡尔曼滤波的无刷直流电机转子位置估计 詹国兵 (徐-)11a-业职业技术学院，徐州221140) 摘要：针对卡尔曼滤波器在无刷直流电机转子位置估计中易发散的问题，设计了基于衰减记忆卡尔曼滤波 器(MAEKF)的电机转子位置估计方法，实现电机的换相控制。建立了以相电流、电机转速和转子位置角为状态变 量的状态方程，通过优化卡尔曼滤波器增益实现降低电机控制系统对模型偏差、累积误差等敏感程度的目标，设计 了基于MAEKF的电机控制系统，给出了转子位置角和电机绕组导通次序。通过仿真和实验验证了电机在空载、带 负载、负载转矩突变时刻均能提供准确的换相信号，系统稳定运行没有出现发散的问题，控制系统具有较强的鲁棒 性和可行性。 关键词：无刷直流电机；转子位置；衰减记忆卡尔曼滤波；滤波器发散 中图分类号：TM33文献标志码：A 文章编号：1004-7018(2017)05-0032-04 Basedon RotorPositionEstimationofBrushlessDCMotor AttenuatedKalmanFilter Memory ZHAN Guo．bing ofIndustrial 221 (XuzhouCollege Technology，Xuzhou140，China) atthe thattheKalmanfilteris to in therotor ofthebrush— easydiverge Abstract：Aimingproblem estimatingposition lessDC motorrotor estimationmethodbasedonthe attenuatedKalman de— motor，a position memory filter(MAEKF)was torealizecommutationcontrolofthemotor．Thestate of androtor signed equationphasecurrent，motorspeed positionangle asstate of ofthe control tomodeldeviationandCU— variableswasestablished．The the motor goalreducingsensitivity system mulativeerrorwasachieved theKalmanfilter motorcontrol basedonEKFwas byoptimizing gain．The system designed， andtherotor andthe ofthemotor were and