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2017-07-16 发布于湖北
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基于视觉引导的工业机器人快速分拣系统研究!.pdf

第４０卷第２期电子器件Ｖｏｌ４０　Ｎｏ２２０１７年４月ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎＤｅｖｉｃｅｓＡｐｒ. ２０１７ＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＦａｓｔＳｏｒｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔｏｆＶｉｓｕａｌＧｕｉｄａｎｃｅ１∗ １２ＤＡＮＧＨｏｎｇｓｈｅ ꎬＺＨＡＮＧＣｈａｏ ꎬＰＡＮＧＹｉ (１.ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＳｈａａｎｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＸｉ’ａｎ７１００２１ꎬＣｈｉｎａꎻ ２.ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＴｉａｎｊｉｎ３００１３０ꎬＣｈｉｎａ) －Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＣｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈＭＥＬＦＡＦＲＶ１３Ｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔꎬｖｉｓｉｏｎｇｕｉｄｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｏｂｊｅｃｔｓｏｒｔｉｎｇ. ＡｆｔｅｒｆｉｌｔｅｒｉｎｇｔｈｅｓｏｕｒｃｅｉｍａｇｅａｎｄＯＲＢｆｅａｔｕｒｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎꎬｔｈｅｂｅｓｔｍａｔｃｈｉｎｇｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｐｉｘｅｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓａｎｄｒｏｔａｔｉｏｎａｎｇｌｅｔｏｉｍｐｌｅｍｅｎｔｆａｓｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｏｂｊｅｃｔ. ＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｅｒｒｏｒｂｅｔｗｅｅｎｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇａｎｄａｃｔｕａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｉｎＸꎬＹｉｓｗｉｔｈｉｎ１ｍｍａｎｄｉｎＺｉｓｗｉｔｈｉｎ３ｍｍ.Ｉｔｅｎｓｕｒｅｓｔｈａｔｔｈｅｉｎｄｕｓ￣ｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｃａｎｇｒａｓｐｏｂｊｅｃｔｐｒｅｃｉｓｅｌｙｔｏｃｏｍｐｌｅｔｅｏｂｊｅｃｔｓｏｒｔｉｎｇｆａｓｔ. Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｖｉｓｕａｌｇｕｉｄａｎｃｅꎻｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔꎻＯＲＢａｌｇｏｒｉｔｈｍꎻｆａｓｔｓｏｒｔｉｎｇ－ＥＥＡＣＣ:７２２０　　　　ｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１００５９４９０.２０１７.０２.０４３基于视觉引导的工业机器人快速分拣系统研究１∗ １２党宏社 ꎬ张　超 ꎬ庞　毅 (１.陕西科技大学电气与信息工程学院ꎬ西安７１００２１ꎻ２.河北工业大学控制科学与工程学院ꎬ天津３００１３０) 摘　要: －将三菱ＲＶ１３Ｆ工业机器人与视觉引导技术相结合应用于目标分拣ꎮ 对原始图像进行滤波处理后再利用ＯＲＢ算法实现对目标物体的快速检测ꎬ并利用最佳匹配特征点计算出目标物体的像素坐标和旋转角度ꎮ 实验结果表明:计算坐标与实际坐标在Ｘ、Ｙ坐标上的误差在１ｍｍ之内ꎬ可以保证工业机器人准确地运动到目标物体的上方ꎬＺ坐标上的误差在３ｍｍ之内ꎬ可以保证能将目标物体抓取到ꎬ快速地完成分拣任务ꎮ 关键词:视觉引导ꎻ工业机器人ꎻＯＲＢ算法ꎻ快速分拣－－－中图分类号:ＴＰ２４２.２　　　　文