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适应性三维天车之定位及抗摆动控制adaptive tracking - 专题周记系统
適應性三維天車之定位及抗擺動控制
Adaptive tracking and anti-swing control
for 3D overhead crane
週記 (三)
組員:電子三甲-劉庭宇 、電子三乙-連承煒
學號:D0345024 、D0382926
指導教授 林宗志
繳交日期 :2017 年 04 月 16 號
1
目錄
1. 目的及天車示意圖 p3
2. 利用拉格朗日方程建立天車數學模型 p4~p6
3. 論文中利用起停式控制量測的結果 p7~p8
4. 簡單介紹起停式控制 p9
2
目的及天車示意圖
控制目標:精準快速定位、抗擺動
天車在移動的過程中會產生自然的擺動造成:
1.安全問題
2.無法非常有效率地到達定位
利用拉格朗日方程式建立天車移動時晃動的數學模型(二維:只看xy
方向的控制)
天車示意圖:
3
利用拉格朗日方程建立天車數學模型
拉格朗日方程式:
K動能
d ∂L ∂L
− = Fi L = K −Ρ
dt ∂qi ∂qi P位能
定義:假設一個物理系統符合完整系統的要求，即所有廣義座標都互
相獨立，則拉格朗日方程式成立。
利用三維座標寫出軌道、天車、負載的座標:
4
推導:
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