室内ble-mems跨楼层融合定位算法!.pdfVIP

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2017-07-16 发布于湖北
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第38卷第5期 v01．38 通信学报 No．5 垫!!!!望 !!竺!!!!竺!竺竺!呈塑!!!! 兰!：垫!： doi：10．11959a．issn．1000-436x．2017076 室内BLE／MEMS跨楼层融合定位算法周牧1，一，王斌1，田增山1，张千坤1 (1．重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室，重庆400065； 2．天津师范大学天津市无线移动通信与无线电能传输重点实验室，天津300387) electromechanical 摘要：提出一种基于微机电系统(MEMS，micro Iow (RssI，receivedsigIlalstren百hindicator)滤波算法对指纹库进行去噪，然后采用扩展卡尔曼滤波器，并根据抗差 M估计方法对二维目标位置进行最优估计，最后基于气压计输出和地理位置信息实现对目标的高度估计。实验结 m和0．35 果表明，该系统在室内环境下能够达到水平和垂直定位均方根误差小于0．7 m的跨楼层融合定位。关键词：室内定位；跨楼层；数据融合；低功耗蓝牙；微机电系统中图分类号：TP391 文献标识码：A IndoorBLEandMEMSbasedmulti．n00r ●o ● ●J● ● 1 ●J■ IUSlon p0Sltlonlnga190rltnm ZHOU MulP，WANG Binl，TIANZeng—shanl，ZHANGQian—kunl LabofMobileco衄uIlications and (1．chongqingKey Tecllll0109y，chongqingunivers毋ofPostsTelecommunications，chongqing400065，china； ofwirelessMobilecommunicationandRadioPower Nonnal 2．TianjinKeyLaboratory Trallsmission，Tianjinuniversi啊Tianjin300387，Chilla) Abstract：Basedonthedatamslonf}ommicro and electromechanical bluetooth system(MEMS)sensorslow—power indoorBLEaIldMEMSbasedmulti—noor was of (BLE)，an positioningalgorithmproposed．Firstall，thea俑nit)rpropa_ detec