72非线性环节及其对系统性能的影响2饱和特性.PPT

东北大学《自动控制原理》课程组 * Module_5_Unit_2_ppt Unit2:非线性特性及其对系统性能的影响 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.2 非线性环节及其对系统性能的影响 1. 不灵敏区（死区） 2. 饱和 3. 间隙 4. 摩擦 5. 继电器 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.2 非线性环节及其对系统性能的影响 1.不灵敏区（死区）特性 (1) 增大了系统的稳态误差。 (2) 提高了系统的平稳性。 存在不灵敏区的元件，在输入信号很小时是没有输出 的。如一些测量、变换部件和各种放大器。 东北大学《自动控制原理》课程组 * （1）系统可能有几个元部件都存在死区，则系统总的死区可以进行折算。 东北大学《自动控制原理》课程组 * △为折算到测量元件输入端总的死区。 结论：前向通道中前面元件的死区影响最大，后面元件死区的影响，可以通过加大前级增益来减小。 东北大学《自动控制原理》课程组 * （2）死区特性等效于在系统中加入了一个变增益元件 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.2 非线性环节及其对系统性能的影响 2.饱和特性 (1)对动态响应的平稳性有利。 (2)若饱和点过低，系统的快速性和稳态跟踪精度有所下降。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.2 非线性环节及其对系统性能的影响 3.回环（间隙）特性 (1) 降低了定位精度，增大了系统的静差。 (2) 使系统动态响应的振荡加剧，稳定性变坏。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.2 非线性环节及其对系统性能的影响 4.摩擦特性 (1) 对随动系统而言，摩擦会增加静差，降低精度。 (2) 在复现缓慢变化的低速指令时，会造成爬行现象，大大影响系统的低速平稳性。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.2 非线性环节及其对系统性能的影响 5.继电器特性 (a)理想继电特性 (b)死区继电特性 (c)一般的继电特性 东北大学《自动控制原理》课程组 * (1) 理想继电控制系统最终多半处于自振工作状态。 (2) 可利用继电控制实现快速跟踪。 (3) 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果。 7.2 非线性环节及其对系统性能的影响 继电器特性的影响