港口散货全自动装卸设备的研究及开发.pdf

港口散货全自动装卸设备的 研究与开发‘ 上海国际港务(集团)股份有限公司包起帆 摘要：介绍了上海港研发并应用的全自动散货抓斗卸船机、全自动散货装船机和全自动斗轮堆取料机。 这些装备集成应用了远距物料轮廓检测、计算机网络、自动控制、智能辅助决策等先进技术，实现港口散货的 高效自动装卸及堆场作业、港口散货作业的管理与控制～体化，为建设全自动散货码头奠定了坚实基础。 关键词：港口散货装备；远距物料轮廓检测；自动控制；智能辅助决策 Abstract：The RDand of unloader，full—automated paperexpounds applicationfull—automated学mbship ship loaderandfull—automatedbucketwheelstacker—rem,laimerat machines distance long Sh曲幽port．Theseincorporate detectionofbulkmaterial’8outer assistant network，automated decision—making contour，computer control，inteUigent tomalizeefficientautomated and of and stackingoperation．andintegrationmanagement technologies loading／unloeding contr01．Itsetsa for full—automatedbulkmaterial stagebuilding handlingports． bulk distancedetectionofbulkmartial’Souter Keywords：Port machine；long contour；automated loading／unloading assistant control；intelligentdecision—nⅡlJ【itlg 自动控制、智能辅助决策、抓斗防摇、路径规划、 1前言 视频监控、装备远程监控等关键技术，实现了上 2007年，中国港口完成干散货吞吐量比2006海港散货的高效自动化装卸、堆放与远程监控。 年增长13．5％。预计在未来3年内，中国港口的 2装备 干散货吞吐量增速可达13％。上海港吞吐量中干 散货比重已超过40％，并呈不断上升的趋势。 2．1全自动散货抓斗卸船机 目前，国内外港口散货装卸大部分采用人工 现有卸船机的作业方式有2种：手动方式和 操作的装卸设备，作业效率与安全完全取决于司 半自动方式。手动卸船方式效率完全取决于司机 机的熟练程度，也有部分码头采用具有半自动控 的熟练程度，容易引起抓斗的摇摆，受人为因素 制功能的装卸设备，即主要控制参数由人工辅助 影响作业效率不稳定。半自