具有未知参数漂浮基双臂空间机器人惯性空间复合自 - 中国机械工程.pdf

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 21 1 2010 1 具有未知参数漂浮基双臂空间机器人 惯性空间复合自适应控制 洪昭斌 陈 力 暋 暋 , , 福州大学 福州 350108 : 摘要 讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下具有未知参数的漂浮基双臂空间机器人系统惯性 。 , 空间的复合自适应控制问题 为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质 空间机 , 。 器人被表示为欠驱动形式的机器人系统 其优点在于保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性性质 , 对系统的运动学分析表明 联系两个机械臂末端运动速度与机器人关节角速度的增广广义Jacobi关系 。 , , 亦可以表示为一组惯性参数的线性函数 以此为基础 针对系统参数不确定的情况 设计了空间机器人 。 。 系统跟踪惯性空间期望运动轨迹的复合自适应控制方案 系统的数值仿真证实了控制方法的有效性 : ; ; ; 关键词 漂浮基双臂空间机器人 增广变量法 复合自适应控制 未知参数 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP241暋暋暋 1004 132X201001 0012 05 Com ositeAdativeControlinWorkSaceof p p p Free-floatin Dual-armSatialRobotSstemwithUnknownParameters g p y Hon Zhaobin暋ChenLi g , , FuzhouUniversit Fuzhou 350108 y : AbstractAcom ositeadativecontroloffree-floatin dual-arm stialrobotsstemwithan p p g p y uncontrolledbasewas roosed.Inordertodealwiththe roblemthatthednamicseuationshavea p p p y q