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姿态受控漂浮基空间机器人系统协调运动的反演滑模控制
第22卷第3期 山东理工大学学报(自然科学版) V01．22No．3
of of ScienceEdition) Mav2008
2008年5月 JournalShandongUniversityTechnology(Natural
文章编号：1672—6197(2008)03—0005—05
姿态受控漂浮基空间机器人系统
协调运动的反演滑模控制
张燕红1，林兆荣2
(1．集美大学工程技术学院，福建厦f-j361021；2．厦门维丽多科技，福建厦门361009)
摘 要：讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基空间机器人载体姿态
与机械臂各关节协调运动的反演滑模控制问题．结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法，建立
了漂浮基空间机器人完全能控形式的系统动力学方程．以此为基础，基于反演设计方法，设计
出空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的滑模控制方案．数值仿真结果验证了该控
制方案的有效性．
关键词：自由漂浮空间机器人；动力学方程；反演设计；滑模控制
中图分类号：TP242 文献标识码：A
modecontrolofcoordinatedmotionofattitude
Backsteppingsliding
—controlled robot
free-floatingspace-basedsystem
ZHANG
Yan—hon91，LINZhao—ron92
of 361021，China；
(1．CollegeEngineeringTechnology，JimeiUniversity，Xiarnen
2．XiamenWeiliduoScienceand Co．Ltd．，Xiamen361009，China)
Technology
modecontrolofcoordinatedmotionofthe
Abstract：The Manipulators
backsteppingsliding
andthecarrierattitudeof robotwithexternaldisturbance
joints free—floatingspace--based
its iSnot．Afull—controlled
isdiscussedwhenthecarrierisattitude--controlledbut position
of robotwithexternaldisturbanceisestab_-
dynamicequationfree。——floatingspace。——based
lishedthecombineduseoftheconservationofmomentumandthe
by Lagrangianapproach．
The modecontrolschemeofcoordinatedmotionbetweenthebasesatti—
slidi
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