伺服增益不匹配的双轴同步误差补偿策略 - 中国机械工程.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 ２７ １１ ２０１６ ６ 伺服增益不匹配的双轴同步误差补偿策略 , , , １２ １ １２ １２ 陈 琳 程正波 黄炳琼 潘海鸿 　 　 　 　 , , 广西大学 南宁 １． ５３０００４ , , 广西制造系统与先进制造技术重点实验室 南宁 ２． ５３０００４ : , 摘要 针对双轴驱动系统中由两轴伺服增益不匹配造成的运动不同步问题 从单轴稳态误差分析入 , . 手 构建单轴跟踪误差与两轴同步误差的关系 推导出参考位置为斜坡信号时同步误差的理论计算公 , ; , 式 确定两轴伺服增益系数及进给速度与同步误差间的定量关系 基于推导所得公式 提出将速度影响 , ( ). 因子引入交叉耦合控制器中 并给出两种同步误差补偿策略 策略 和策略 通过仿真与实验验证 １ ２ ; 了所推导同步误差理论计算公式的正确性 所提出的两种同步误差补偿策略均能有效减小因两轴伺服 , ; 增益系数不匹配而产生的同步误差 且补偿后单轴系统的动态响应性能不会受到影响 与采用补偿策略 , . 相比 采用补偿策略 后所获得的同步误差曲线更为平稳 １ ２ : ; ; ; ; 关键词 双轴驱动系统 伺服增益不匹配 同步误差 误差分析 交叉耦合控制 中图分类号: : / TP２７３ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１６．１１．０１６ j SnchronizationErrorCom ensationStrateiesinDualdriveSstemforServoGainMismatch y p g y , , , １２