PVCBOT12号索道游者吊绳攀爬机器人A版.pdf

PVCBOT-12 号 暴索道游者--吊绳攀爬机器人 A版 这里介绍的是被称为“索道游者”的吊绳攀爬机器人，其主要是模仿灵长类动物在吊绳攀爬时的运动方式，比如猴子又或 是我们人类，攀爬在树枝上或者是吊在绳索上，是依靠双手攀住树枝或者绳索，然后通过双臂交替向前抓握来实现移动的。 本项目机器人的造型本来应该是个攀绳的小人，但为了简单起见省略了如脑袋、双脚等没有实际用途的部分，看起来倒更 像是一只有着两个大爪子的虫子，呵呵。 一、基本原理2 1.1、运动方式2 1.2、驱动机理2 1.3、电路原理2 二、准备工作3 三、制作过程3 3.1、引擎3 3.2、减速箱4 3.3、主干结构6 3.4、传动结构6 3.4、控制电路8 3.5、调试完善8 四、项目总结9 视频：/v_show/id_XMjc0ODk0MTE2.html 套件：/item.htm?id=10240766283 教程：/pvc_robot/blog/static/175276432201131111286223/ PVCBOT 系列机器人 1/9 计。 一、基本原理 本项目的吊绳攀爬机器人，以减速电机为动力，通过一个 特别的机械结构——连杆机构来实现在绳索上的攀爬运动。 1.1、运动方式 为了使本项目机器人能够吊挂在绳索上，机器人与绳索接 合的部分设计成了一个吊钩的形状。 本项目机器人在绳索上攀爬，主要依靠双臂交替往前抓握 为了机器人能够双臂交替向前抓握绳索，则“摆动曲柄滑 住绳索。看过《动物世界》就知道，猴子等灵长类动物在丛林 块机构”的安装也比较巧妙，我们用了左右两套相同的连杆机 间攀爬或者在树枝上吊跃就是这种运动方式；另外体育课如果 构，且为同轴的方式安装（同一根转动的轴），但两个连杆的铰 玩过单杠上抓杠前进也应该了解这种运动方式，即： 链结合部分的位置正好相反，即分别位于转盘一条直径线上的 1）由抓握住绳索的一只手臂把身体往前送； 两头，也就是曲柄的位置正好相反，使得左右两套连杆机构在 2 ）接着由另一手臂再往前抓握新的一段绳索； 同一时间上运动的状态刚好相反，比如：一个位于最左边的位 3 ）然后原来的手臂放弃抓握绳索，身体往前摆； 置的时候另一个正好位于最右边的位置，一个位于最高的位置 4 ）再由抓住绳索的手臂把身体往前送…… 的时候另一个正好位于最低的位置。 如此循环往复，实现在绳索上攀爬前进。下图是本项目机 器人的运动方式的图解（以面向机器人前进的方向来区分左 右）。 1.2、驱动机理 我们采用电机作为动力，为了实现绳索上的攀爬，需要把 1.3、电路原理 电机的旋转运动变为不断前后摆动的抓伸运动——这里我们借 助一种称之为“连杆机构”的机械结构来实现。 所谓“连杆机构”，就是将长度不等的几个杆通过铰链连接 本项目 A 版机器人的电路原理比较简单，就是直接一组电 起来，并能灵活转动，其可以将旋转运动转换为各种其他形式 池连接一个电机，中间通过一个拨动开关来控制电路的通断。 的运动。这里所说“铰链”指什么呢，可以看看家里的房门， 门板与门框之间是用合页连接的，门是可以围着门轴随意转动 的，但是却无法脱离门轴，这里的合页就是一种铰链结构，即： 连接在一起，但又能灵活转动。 “连