运动学习题课(学生).ppt

解：1、速度分析 由于vA平行于vB，可以确定AD杆作瞬时平移，所以有 选AD杆上的D点为动点，摇杆O1D为动系，则绝对运动：平面曲线；相对运动：沿O1D槽作直线运动；牵连运动：绕O1轴定轴转动。 根据B处的约束，vB必须沿着水平方向 习题讨论课－例题15-4 解：1、速度分析 各速度如图中 所示，由 va= ve + vr 解得 习题讨论课－例题15-4 解：2、加速度分析 为求α1，需要分析D点的加速度，为此先求出AD杆的角加速度 以A为基点，B点加速度为 各矢量的方向如图中所示，矢量的模： 将矢量方程中的各项向矢量aA的作用线方向投影，解得AD杆的角加速度 习题讨论课－例题15-4 选D为动点，O1D杆为动系，分析D点加速度，有 解：3、确定CD杆的角加速度 上式中ate、 ar的大小未知； aa的大小及方向均未知，故有四个未知量，所以需要寻找补充方程。 再以A为基点，分析D点加速度，有 习题讨论课－例题15-4 上式中只有ate、 ar的大小两个未知量。式中其它量分别为 习题讨论课－例题15-4 将矢量式中的各项向矢量ate 上投影，有 习题讨论课－例题15-4 由此解得 习题讨论课－例题15-4 解：4、讨论 本例已知OA杆的运动，欲求O1D杆的运动，其关键是充分利用作瞬时平移的“中介杆”AD的已知条件。 欲求D点的速度和加速度，又要充分利用B点的约束条件。 习题讨论课－例题15-4 45o 90o 90o O1 O B A D 已知：四连杆机构中 OA以?0 绕O轴转动。 求：1、B和D点的速度； 2、AB杆的角速度。 ? 0 习题讨论课－例题15-5 vA ?AB 解：机构作平面运动，OA 和O1B都作定轴转动，A、B 二点的速度vA和vB的方向都 可以确定。作二者的垂直线， 相交于C?，此即速度瞬心。 图中的几何关系： 45o 90o 90o O1 O B A D ? 0 vB C? 习题讨论课－例题15-5 解：机构作平面运动，OA 和O1B都作定轴转动，A、B 二点的速度vA和vB的方向都 可以确定。作二者的垂直线， 相交于C?，此即速度瞬心。 vA ?AB 45o 90o 90o O1 O B A D ? 0 vB C? 习题讨论课－例题15-5 解：机构作平面运动，OA和O1B都作定轴转动，A、B二点的速度vA和vB的方向都可以确定。作二者的垂直线，相交于C?，此即速度瞬心。 vA ?AB 45o 90o 90o O1 O B A D ? 0 vB C? 习题讨论课－例题15-5 vD 解：机构作平面运动，OA和O1B都作定轴转动，A、B二点的速度vA和vB的方向都可以确定。作二者的垂直线，相交于C?，此即速度瞬心。 ?AB 45o 90o 90o O1 O B A D ? 0 vB C? vA 习题讨论课－例题15-5 凸轮顶杆机构中半径为R的半圆形凸轮以等速度v0沿水平轨道向右运动，带动顶杆AB沿铅垂方向运动，如图所示，试求φ=60o时，顶杆AB的速度。 A B v0 n φ R 例题1 A B n φ R O x y v0 1. 选择动点，动系与定系。 动系－Oxy，固连于凸轮。 绝对运动－直线运动。 牵连运动－水平平动。 动点－ AB的端点A 。 相对运动－沿凸轮轮廓曲线运动。 定系－固连于水平轨道。 例题1解答 【解】： 2. 运动分析。 3. 速度分析。 绝对速度va：大小未知，方向沿杆AB 向上。 相对速度vr ：大小未知，方向沿凸轮圆周的切线 。 牵连速度ve ：ve= v0，方向水平向右。 A B n φ R va ve φ v0 vr 此瞬时杆AB的速度方向向上。 应用速度合成定理 军舰以20节（knot，1节=1.852 km﹒h-1）的速度前进，直升飞机以每小时18 km的速度垂直降落。求直升飞机相对于军舰的速度。 例题2 1. 选择动点，动系与定系。 动系－Oxy，固连于军舰。 2. 运动分析。 绝对运动－垂直向下直线运动。 相对运动－直线运动。 牵连运动－水平方向平动。 动点－直升飞机。 O′ x y M 定系－固连于海岸。 例题2解答 【解】： 3. 速度分析。 绝对速度va：大小已知，方向沿铅垂方向向下。 相对速度vr：大小方向均未知，为所要求的量。 牵连速度ve：大小已知，方向水平向右。 O′ x y M ve va vr α 应用速度合成定理 M点沿直管运动，同时这直管又在图示固定平面内绕定轴O转动。已知r