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倒立摆的应用分析控制方法分析
倒立摆的应用分析控制方法研究
暑葺暑暑葺置暑置昌——■——置■宣_li
ABSTRACT
Tllis two
thesis controlmethodsforthestabilizationofaninverted
investigates pendulum
andPID.italsoaddressessomeofthe benefitsof both
system,theFuzzy potential using
controllerstocontrol811inverted which andcontrol
pendulumsystem.Considering
technique
bestforthecontrolof andthe
methodis cart’S Inverted
pendulumangle position.The
aclassical
and control the
pendulum(IP)representschallengingproblem;thisreportexplores
useofthesemethodslikethe thelinear
proportionalIntegralDerivative(PID),forcontrolling
oftheinverted which theaccuratemathematicalmodelofthe
systems pendulum
requires
ofwhich thecontrol the
cascadePIDmethodwasused.Andforthe
system during process
an
FUZZYcontrollerwhichis artificial usedforthe of
logic Intelligence(AI),wascontrolling
thenonlinear ofthe ofa controllerafour
system.Thestages developmentfuzzylogic using
modelwere isto and
inputTakagi-Sugenofuzzy presented.Thispaper implementoptimize
control inordertobalancetheinverted
fuzzylogic algorithms pendulum.Ageneralanalysis
hasbeencardedout thematlabsimulinkonthesecontrollers
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