一种机器人最优加速度轨迹规划算法研究 - 大连理工大学学报.pdf

第 卷第 期 大 连 理 工 大 学 学 报 , 57 2 Vol.57 No.2 年 月 2017 3 JournalofDalianUniversitofTechnolo Mar.2017 y gy 文章编号: ( ) 1000-8608201702-0177-07 一种机器人最优加速度轨迹规划算法研究 *1 1 2 赵 亮 , 仲 崇权 , 郑 飞 翔 ( , ; 1.大连理工大学 电子信息与电气工程学部 辽宁 大连 116024 , ) 2.华为数字技术有限公司 江苏 苏州 215000 摘要: , 针对机器人调试过程中遇到的超限问题 提出了一种满足运动约束的加速度最优 T , , 型速度曲线控制方法 利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能 论述了机器人轨迹 , 规划算法的实现过程 该算法在保证运动平稳的基础上 充分发挥了驱动关节的驱动性能 与 . . , , 传统速度曲线的对比表明 无论单轴还是轴组模式下 机器人的控制效果均得到了明显的提 高. : ; ; ; 关键词 码垛机器人 动力学 轨迹规划 最优加速度 中图分类号: ; 文献标识码: : / TH16TP242 A doi10.7511dllxb201702010 g , , 引 言 进行型值点连接 使用加权函数法定义代价函数 0 [] 研究其运动过程 1 .Saravanan等在考虑运动约 , 机器人最优轨迹规划 即根据给定的路径点 ,